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申请/专利权人：厦门市产品质量监督检验院

摘要：本发明公开了一种基于封闭试验场数字孪生的整车在环测试系统及方法，方法包括：GNSSINS组合导航系统定位标定步骤；VUT距离感知功能校准步骤；封闭试验场测试步骤，在封闭试验场，结合目标物，搭建自动驾驶功能场地测试场景，开展自动驾驶功能测试；数字孪生仿真试验场测试步骤，在模拟仿真系统上搭建与封闭场地试验步骤一致的模拟仿真测试场景，关闭被测自动驾驶汽车的感知系统，感知数据由模拟仿真系统的传感器模拟器采集并输出至被测自动驾驶汽车；在封闭试验场行驶，开展自动驾驶功能测试；测试数据一致性分析步骤，验证测试数据一致性。本发明在测试驾驶功能及传感器功能的同时，能够验证封闭试验场测试数据和数字孪生仿真试验场测试数据的一致性。

主权项：1.一种基于封闭试验场数字孪生的整车在环测试系统，其特征在于，包括封闭试验场和数字孪生仿真试验场；所述封闭试验场包括静态环境、动态环境、目标物和被测自动驾驶汽车VUT；所述封闭试验场内安装有高精定位基站、GNSSINS组合导航系统和V2X云控平台；所述数字孪生仿真试验场包括高精地图和模拟仿真系统；所述模拟仿真系统包括传感器模拟器、交通参与者模拟器、气象环境模拟器和通信插件；所述高精定位基站，包括安装在封闭试验场控制点的全球卫星导航系统接收机，提供网络差分RTK定位功能；所述GNSSINS组合导航系统，融合有全球卫星导航系统定位功能和惯性导航系统定位功能，结合高精定位基站的网络差分定位信号进行定位；与被测自动驾驶汽车相连接输出被测自动驾驶汽车的位姿测试数据；所述V2X云控平台，用于感知静态环境、动态环境、目标物和被测自动驾驶汽车的实时信息；所述高精地图，基于封闭试验场构建；所述模拟仿真系统，融合所述高精地图，通过通信插件连接V2X云控平台，实现封闭试验场的数字孪生；所述交通参与者模拟器用于模拟除被测自动驾驶汽车外的交通参与者；所述气象环境模拟器用于模拟气象环境；所述传感器模拟器用于模拟被测自动驾驶汽车的感知设备；所述模拟仿真系统通过通信插件与所述GNSSINS组合导航系统相连接，以接收被测自动驾驶汽车的位姿测试数据；所述模拟仿真系统通过通信插件与所述被测自动驾驶车辆相连接以输出仿真测试场景数据，并接收被测自动驾驶汽车反馈的车辆控制数据。

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权利要求：

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