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申请/专利权人：中恩工程技术有限公司

摘要：本发明公开了一种基于单目相机的图片位置与病害数据的映射方法；本发明专利通过非线性拟合方法与经纬度映射公式准确计算出道路病害的相对位置和绝对位置，并将病害的实际几何尺寸与严重病害对应的病害照片绘制在dxf文件中，以便于在CAD软件中进行进一步的设计和分析。本发明能够实现基于pyproj从球面坐标到平面直角坐标的转换，在实际应用中，通过非线性拟合准确计算了图片像素点与拍摄点的深度关系和水平偏移关系，通过像素点映射关系计算出病害框的长宽数据信息，通过结合图片的绝对位置与病害框像素点基于拍摄点的相对位置，计算出病害的绝对位置，并得出病害框的长宽、桩号等信息，达到节省人工测量成本、规避人工测量安全隐患的目的。

主权项：1.一种基于单目相机的图片位置与病害数据的映射方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：获取真实世界绝对位置：获得图片拍摄位置在真实世界的gps绝对位置；步骤2：病害的相对位置计算：图片像素点坐标用x,y表示，图片的分辨率用width,height表示，通过一个非线性拟合公式或深度估计模型得到fy，计算出不同像素点实际与拍摄点的距离即像素点对应的深度值d，即像素点对单目相机的相对位置；通过公式Δd＝|d2-d1|＝|fy2-fy1|对两个像素点的深度值做计算，获取病害长度；步骤3：病害的宽度计算：对图片像素点与像素点对应位置实际宽度的关系进行拟合计算，通过一个非线性拟合公式gy计算出像素点对应深度位置的真实宽度，再结合相机中心点所在的像素点水平方向上的像素位置w_c，能够得到目标像素点到相机的水平偏移距离w＝xwidth*gy-w_c，即计算出病害宽度；步骤4：病害的绝对位置计算：对于相机绝对位置的计算，使用pyproj通过投影转换法将球面坐标系统GPS坐标转换为平面直角坐标系统，从而得出图片拍摄的绝对位置；最后通过结合病害的相对位置和相机的绝对位置，可计算得到检测病害对应的绝对位置；数据处理结束后，根据gps坐标转换生成的直角坐标，通过ezdxf生成dxf文件，绘制出完整的拍摄轨迹；结合每一张图片的位置与图中识别出病害的相对位置，再通过三角函数计算出拍摄方向，根据像素点映射得出的长宽数据信息绘制出病害的方位和区域，标注病害的长宽数据信息与桩号信息。

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