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申请/专利权人：四川省机械研究设计院(集团)有限公司
摘要：本发明提供一种基于混合麻雀算法的工业机器人的控制方法及系统和平台，属于智能机器人技术领域。该工业机器人的控制方法包括以下步骤：设定工业机器人的动作模式A；对动作模式A按照动作步骤进行拆解分析得到运动数据；采用混合麻雀算法数学模型对运动数据进行运算分析得到最佳PID参数；基于最佳PID参数进行工业机器人控制。该系统和平台用于实施前述的工业机器人的控制方法。本发明通过混合麻雀算法快速确定最佳PID参数，减少人工调整PID参数的时间，提升工业机器人的控制性能和控制精度，同时对于工业机器人在运动中产生的抖动有很好的抑制作用，有效提升了伺服电机的稳定性，保证工业机器人在复杂环境中工作的稳定性和安全性。
主权项：1.一种基于混合麻雀算法的工业机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，基于工业机器人的当前位置和工作需求设定所述工业机器人的动作模式A；步骤S2，对所述动作模式A按照动作步骤进行拆解，得到若干个连续的分解动作；分析由前一所述分解动作到下一所述分解动作时，所述工业机器人上驱动相应关节运动的伺服电机的转轴的旋转角度，并将所述旋转角度换算为旋转圈数；当前所述分解动作、当前所述分解动作对应的全部所述伺服电机以及每个所述伺服电机对应的所述旋转角度和所述旋转圈数构成当前所述分解动作对应的运动数据；集合全部所述分解动作对应的所述运动数据形成所述动作模式A对应的运动数据集；步骤S3，逐一将所述运动数据集中的所述运动数据导入构建的混合麻雀算法数学模型中进行运算分析，得到由前一所述分解动作到下一所述分解动作时所述工业机器人上驱动相应关节运动的所述伺服电机对应的控制器的最佳PID参数；集合全部所述分解动作对应的所述最佳PID参数形成所述动作模式A对应的最佳PID参数集；步骤S4，基于所述最佳PID参数集由所述控制器控制相应的所述伺服电机工作，实现对所述工业机器人在所述动作模式A下的动作控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川省机械研究设计院(集团)有限公司 基于混合麻雀算法的工业机器人的控制方法及系统和平台
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