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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

摘要：本发明公开一种具有跟踪功能的移动机器人及目标跟踪方法，涉及传感器定位装置，该移动机器人包括可活动的支架组件和红外视觉机构，可活动的支架组件安装在机器人底座的上方，红外视觉机构与可活动的支架组件安装在一起，以支持红外视觉机构在机器人底座的上方上下移动和360度旋转，使得红外视觉机构采集到移动机器人的跟踪目标反射回的光线。与现有技术相比，可活动的支架组件和红外视觉机构让移动机器人不受限于跟踪目标的远近位置，做到准确实时定位跟踪目标物，用于解决了相关技术中智能管家机器人在运动过程中使用单一的传感器无法有效跟踪主人的技术问题，提高机器人的智能化程度。

主权项：1.一种具有跟踪功能的移动机器人，该移动机器人包括机器人底座和驱动轮，其特征在于，该移动机器人包括可活动的支架组件和红外视觉机构，可活动的支架组件安装在机器人底座的上方，红外视觉机构与可活动的支架组件安装在一起，以支持红外视觉机构在机器人底座的上方上下移动和360度旋转，使得红外视觉机构采集到移动机器人的跟踪目标反射回的光线；所述红外视觉机构包括承载结构、红外摄像头和红外发射管；承载结构与可活动的支架组件安装在一起；红外摄像头安装在红外发射管的上方且在竖直方向上保持预设高度差，红外摄像头也固定设置在承载结构的相应槽位内，红外摄像头的光轴与水平线的夹角为第一预设角度，红外摄像头以竖直检测平面的第一视角采集光线，包括来自所述红外发射管出射的红外调制光；红外发射管固定设置在承载结构的斜下方的槽位内，红外发射管的红外光出射方向与水平线的夹角为第二预设角度；其中，所述机器人底座，用于通过红外摄像头采集到经所述跟踪目标反射的红外调制光线后，获取所述跟踪目标的光斑图像，再基于光斑图像对所述跟踪目标进行实时追踪，其中，所述跟踪目标的光斑图像是所述红外发射管出射的红外调制光经过反射形成的；所述可活动的支架组件包括可滑动连杆、竖直支架和旋转台基；竖直支架的底部设置有旋转台基，旋转台基安装在所述机器人底座上，用以支持竖直支架通过旋转台基在所述机器人底座的竖直上方进行360度旋转；所述承载结构与可滑动连杆固定连接，可滑动连杆包括锁止结构，可滑动连杆通过锁止结构套设在竖直支架上，用于支持可滑动连杆沿着竖直支架上下移动；其中，旋转台基和锁止结构都设置有电气接口，均与所述机器人底座内部的处理单元的通信接口存在电性连接，用于驱动所述承载结构在所述机器人底座的上方上下移动和360度旋转，实现所述红外视觉机构采集到与移动机器人距离不同的跟踪目标反射回的光线；所述锁止结构内部设置有第一步进电机，用于当所述红外视觉机构在上下移动过程中采集到所述跟踪目标反射回的红外调制光时，通过减速为零来将所述可滑动连杆锁止在所述竖直支架上；所述旋转台基内部设置有第二步进电机，用于当所述红外视觉机构在旋转过程中采集到所述跟踪目标反射回的红外调制光时，通过减速为零来将所述可滑动连杆连同所述红外摄像头锁止；其中，第二步进电机和第一步进电机均与所述机器人底座内部的处理单元存在电性连接。

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