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申请/专利权人：长沙学院
摘要：本发明具体公开了一种单星伪距的测姿标校方法，所述方法包括：S1、基于卫星导航接收机获取伪距观测值，并求出所述伪距观测值的二阶导数；S2、计算出所述二阶导数中的直流分量；S3、基于所述直流分量计算出所述二阶导数中的交流分量；S4、对所述交流分量进行频域分析以找出最大频谱值对应的信号点，进而获取旋转载体的旋转频率，从而估算出旋转载体的姿态。本发明首先对伪距观测值进行二阶求导，然后求出二阶导数中的直流分量和交流分量，并基于交流分量做频域分析找出最大频谱值对应的信号点，最后获取旋转载体的旋转频率，进而估算出旋转载体的姿态，既能够有效降低成本，又保证了转速测量的准确性。
主权项：1.一种单星伪距的测姿方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、基于卫星导航接收机获取伪距观测值，并求出所述伪距观测值的二阶导数；S2、计算出所述二阶导数中的直流分量；S3、基于所述直流分量计算出所述二阶导数中的交流分量；S4、对所述交流分量进行频域分析以找出最大频谱值对应的信号点，进而获取旋转载体的旋转转速，从而估算出旋转载体的姿态；伪距观测值包含两部分：一部分是旋转载体质心到卫星位置的位置矢量在视线矢量上的投影，在一定时间内，变化量为旋转载体质心和卫星的相对运动距离值，其一阶差分量为两者相对运动速度，二阶差分量为两者相对运动的加速度，当选取的观测时间段在旋转载体自由落体阶段，其加速度为恒定值，该二阶差分量为常数，称之为直流分量；另一部分是卫星接收机天线在旋转载体横截面上旋转时位置矢量在视线矢量上的投影，其一阶差分量为卫星接收机在旋转载体表面圆周运动的速度在视线矢量上的投影，二阶差分量为圆周运动的加速度在视线矢量上的投影，两者变化规律均呈正弦波动，称之为交流分量；所述步骤S4中获取旋转载体的转速用公式表示为： （5）式（5）中，表示旋转载体的转速，表示采样频率，表示最大频谱值对应的信号点，表示FFT运算点数。
全文数据：
权利要求：
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