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申请/专利权人：北京软体机器人科技股份有限公司

摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种穿戴式拇指康复训练机械手及具有其的康复训练装置，其中，穿戴式拇指康复训练机械手包括掌骨支撑座、第一指节驱动座、第二指节驱动座、第三指节驱动座、第一驱动单元和第二驱动单元；第一指节驱动座可转动地设置于掌骨支撑座的一端；第二指节驱动座可转动地设置于第一指节驱动座远离掌骨支撑座的一端；第三指节驱动座可转动地设置于第二指节驱动座远离第一指节驱动座的一端；整体上，能够辅助拇指完成拇指抓握动作训练、拇指分指动作训练、拇指对指动作训练、拇指外伸动作训练以及拇指内展动作训练，相对于传统的手部康复训练装置，满足了拇指需要进行多种动作康复训练的目的，使得拇指实现了多自由度训练。

主权项：1.一种穿戴式拇指康复训练机械手，其特征在于，包括：掌骨支撑座；第一指节驱动座，可转动地设置于所述掌骨支撑座的一端；第二指节驱动座，可转动地设置于所述第一指节驱动座远离所述掌骨支撑座的一端；第三指节驱动座，可转动地设置于所述第二指节驱动座远离所述第一指节驱动座的一端；第一驱动单元，设置于所述掌骨支撑座上，用于驱使所述第一指节驱动座、所述第二指节驱动座及所述第三指节驱动座在所述掌骨支撑座所在面内转动；第二驱动单元，设置于所述第二指节驱动座上，用于驱使所述第二指节驱动座绕所述第一指节驱动座和所述第二指节驱动座的连接端轴转动，并用于驱使所述第三指节驱动座绕所述第二指节驱动座和所述第三指节驱动座的连接端轴转动；所述第一驱动单元包括：外导程管，为弧形中空结构，安装于所述掌骨支撑座上；内导程管，为弧形结构，一端插设于所述外导程管内，另一端与所述第一指节驱动座的一侧连接，能够延伸出所述外导程管外预设长度；所述外导程管和所述内导程管的材质为硬性塑料材质；所述第一驱动单元还包括：介质流动嘴，设于所述外导程管远离所述内导程管的一端；第一介质流动管，与所述介质流动嘴连通；所述第二驱动单元包括：第一柔性变形部，一端与所述第一指节驱动座固定连接；固定座，安装于所述第二指节驱动座的顶部的中部，与所述第一柔性变形部远离所述第一指节驱动座的一端连接，且连通；第二柔性变形部，一端与所述固定座连接，且连通，另一端与所述第三指节驱动座连接；所述第一柔性变形部和所述第二柔性变形部分别能够发生预设程度的形变；所述第二驱动单元还包括：第二介质流动管，与所述第一柔性变形部远离所述固定座的一端连通；在进行抓握动作康复训练、分指动作康复训练以及对指动作康复训练时，通过所述第二介质流动管使流体介质流入所述第一柔性变形部和所述第二柔性变形部内，或使所述流体介质从所述第一柔性变形部和所述第二柔性变形部内流出，进而使得拇指指关节发生弯折；在进行拇指外伸动作康复训练和拇指内展动作康复训练时，通过所述第一介质流动管使所述流体介质流入所述外导程管内，或使所述流体介质从所述外导程管内流出，进而使所述内导程管伸出所述外导程管外或回缩至所述外导程管内，进而使拇指完成外伸和内展动作。

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