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申请/专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司

摘要：本申请公开了一种膝关节间隙测量方法、装置、终端设备和可读存储介质，该方法包括根据视觉传感器、股骨测量板、股骨追踪器、胫骨测量板和胫骨追踪器之间的位姿关系确定待测股骨截骨平面与胫骨截骨平面之间的实时目标位姿关系，所述股骨测量板与所述待测股骨截骨平面贴合，所述胫骨测量板与所述胫骨截骨平面贴合；根据所述实时目标位姿关系计算所述待测股骨截骨平面的法线与所述胫骨截骨平面的法线之间的实时法线夹角；在所述实时法线夹角等于零时，根据当前目标位姿关系计算所述胫骨截骨平面与所述待测股骨截骨平面之间的距离。本申请膝关节间隙测量过程非常简单，不易产生误差，测量的精度更高。

主权项：1.一种膝关节间隙测量方法，其特征在于，所述方法包括：根据视觉传感器、股骨测量板、股骨追踪器、胫骨测量板和胫骨追踪器之间的位姿关系确定待测股骨截骨平面与胫骨截骨平面之间的实时目标位姿关系，所述股骨测量板与所述待测股骨截骨平面贴合，所述胫骨测量板与所述胫骨截骨平面贴合；根据所述实时目标位姿关系计算所述待测股骨截骨平面的法线与所述胫骨截骨平面的法线之间的实时法线夹角；在所述实时法线夹角等于零时，根据当前目标位姿关系计算所述胫骨截骨平面与所述待测股骨截骨平面之间的距离；其中，所述根据视觉传感器、股骨测量板、股骨追踪器、胫骨测量板和胫骨追踪器之间的位姿关系确定待测股骨截骨平面与胫骨截骨平面之间的实时目标位姿关系，包括：利用所述视觉传感器采集所述股骨追踪器的各个跟踪点的股骨跟踪数据和所述胫骨追踪器的各个跟踪点的胫骨跟踪数据；根据所述股骨跟踪数据确定视觉传感器与股骨追踪器之间的第一实时位姿关系；根据所述胫骨跟踪数据确定视觉传感器与胫骨追踪器之间的第二实时位姿关系；根据所述第一实时位姿关系、所述第二实时位姿关系、股骨测量板与股骨追踪器之间的位姿关系、胫骨测量板和胫骨追踪器之间的位姿关系确定待测股骨截骨平面与胫骨截骨平面之间的实时目标位姿关系；其中，所述利用所述视觉传感器采集所述股骨追踪器的各个跟踪点的股骨跟踪数据和所述胫骨追踪器的各个跟踪点的胫骨跟踪数据，包括：在预定时间段内，利用所述视觉传感器按照预定的采集频率采集所述股骨追踪器的各个跟踪点的位姿数据和所述胫骨追踪器的各个跟踪点的位姿数据，以得到多组股骨追踪器位姿和多组胫骨追踪器位姿；对所述多组股骨追踪器位姿和所述多组胫骨追踪器位姿进行均值滤波，以得到所述股骨跟踪数据和所述胫骨跟踪数据。

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