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申请/专利权人：同济大学

摘要：本发明涉及一种支持运行设计域评估的高等级自动驾驶系统评价方法，包括：对自动驾驶系统声明ODD覆盖率进行量化评价；对自动驾驶系统声明ODD完整性进行量化评价；在声明ODD范围内生成测试场景，并对自动驾驶系统进行测试；基于测试结果，对自动驾驶系统在ODD范围内的功能进行评价；结合声明ODD评价结果和ODD范围内自动驾驶功能评价结果，计算得到自动驾驶系统综合评价结果。本发明充分考虑不同等级自动驾驶系统ODD的优劣程度，结合自动驾驶功能多维度评价结果，能够面向L2到L4等级自动驾驶系统进行综合评价，实现了支持ODD评估的一种评价方案，能够更全面地对高等级自动驾驶系统进行评价，为自动驾驶汽车的技术发展和产品落地提供有力支撑。

主权项：1.一种支持运行设计域评估的高等级自动驾驶系统评价方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据ODD覆盖率和完整性量化评价方法，对自动驾驶系统声明ODD的覆盖率和完整性进行量化评价并输出，得到声明ODD的评价结果；S2、在ODD范围内选取具有不同难度的测试场景，对自动驾驶功能进行测试；S3、基于测试结果，对自动驾驶功能在ODD范围内的性能及功能退出进行量化评价并输出，得到自动驾驶功能的评价结果；S4、基于步骤S1和步骤S3中对声明ODD和自动驾驶功能的评价结果，运用综合评价公式，对自动驾驶系统的整体性能进行综合评价并输出；步骤S1具体包括以下步骤：S11、基于自动驾驶系统声明ODD对运行场景中可能的环境要素的覆盖情况，计算ODD在高维空间中覆盖率的量化评价结果并输出，得到ODD覆盖率评价结果；S12、基于运行场景中可能的环境要素随机组合生成的行驶线路集合，对ODD覆盖行驶线路的完整性进行量化评价并输出，得到ODD完整性评价结果；S13、对ODD覆盖率评价结果和ODD完整性评价结果进行加权计算，得到声明ODD的评价结果；步骤S11的具体过程为：S111、根据ODD定义的相关标准、规范或行业通行做法，将所考虑的环境要素分为不同类别，并将每一个要素类别再划分为具体的要素及对应的参数范围，将环境抽象构建为高维参数空间，空间中每一个维度代表一个环境条件类别，每一个维度下又分为若干个子维度，代表每一类环境条件下的不同要素，每一个要素对应了特定的参数空间范围，用于量化ODD的覆盖范围；S112、通过计算ODD在高维空间中各个子维度的覆盖率，并进行加权计算，得到ODD在高维空间中覆盖率评价结果；所述高维参数空间对应的描述公式为：Ω＝{ω1,ω2,ω3,…}ωi＝{ωi1,ωi2,ωi3,…} 其中，Ω为抽象环境要素构成的高维参数空间，ωi为第i类环境要素类别，ωij为第i类环境要素中的第j个子维度，sij为ODD在ωij维度上覆盖的范围，S为整个ωij维度上的参数空间范围；所述ODD在高维空间中覆盖率评价结果具体为： 式中，βij为ODD在第i类环境要素中第j个子维度的覆盖率，wij为βij对应的权重，Ci为第i类环境要素的覆盖率结果，wi为Ci对应的权重，C为整个自动驾驶系统的ODD覆盖率评价结果；步骤S12具体包括以下步骤：S121、基于运行场景中可能的环境要素，随机组合生成行驶线路集合： 其中，R为行驶线路Rh构成的集合，Ug为具有特定要素组成的道路区间，累加求和表示不同类型的道路区间连续相接构成行驶线路；S122、计算行驶路线中出现从ODD覆盖的道路区间驶出、到达非ODD覆盖道路区间的次数：当行驶线路中包含np个区间时，最多出现次从ODD覆盖的道路区间驶出，到达非ODD覆盖道路区间的情况，因此以最大值k为基准将结果归一化处理为0到1之间的值，相应的描述公式为： 其中，Th为在行驶线路中出现从ODD覆盖的道路区间驶出、到达非ODD覆盖道路区间的次数，为Th的归一化处理结果；S123、对步骤S122得到的行驶线路集合所有归一化结果求平均值，以作为ODD完整性评价的结果： 其中，W为ODD完整性量化评价结果，为在行驶线路Rh中出现从ODD覆盖的道路区间驶出、到达非ODD覆盖道路区间次数的归一化结果，m为当前行驶线路集合中线路的数量；步骤S13中声明ODD的评价结果具体为：O＝α1·C+α2·W其中，O为ODD量化评价结果，α1和α2分别为ODD覆盖率评价结果C和完整性评价结果W对应的权重；步骤S2中测试场景的难度具体是通过环境-驾驶任务复杂度进行量化，以在ODD范围内生成得到不同难度的测试场景；步骤S3具体包括以下步骤：S31、针对步骤S2得到的测试结果，采用多维度评价体系对自动驾驶功能在ODD范围内的性能进行评价，得到自动驾驶功能多维评价结果；S32、针对在ODD范围内的测试过程中出现的功能退出结果进行单独评价，给予相应的罚分，得到ODD范围内发生退出的罚分；步骤S31中多维度评价体系包括环境复杂度、驾驶任务复杂度、行驶自治性、交通协调性以及学习进化性共五种维度；步骤S4中综合评价公式具体为：S＝O*S′-T其中，S为自动驾驶系统综合评价结果，O为对声明ODD的量化评价结果，S′为ODD范围内自动驾驶功能多维评价结果，T为在ODD范围内发生退出的罚分。

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百度查询： 同济大学 一种支持运行设计域评估的高等级自动驾驶系统评价方法