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申请/专利权人：祖克斯有限公司
摘要：一种计算机实现的方法。所述计算机实现的方法包括获得逐点数据，所述逐点数据针对多个时间步来指示由对象检测系统检测到的对象的状态的逐点测量。包括从运行时模型获得运行时数据，所述运行时数据针对所述多个时间步来指示所述对象的所述状态的运行时估计。包括通过标杆模型处理所述逐点数据以针对所述多个时间步确定所述对象的所述状态的标杆估计。包括评估度量，所述度量针对所述多个时间步来测量所述对象的所述状态的所述运行时估计与所述标杆估计之间的偏差。包括基于对所述度量的所述评估来更新所述运行时模型。
主权项：1.一种系统，所述系统包括：一个或多个处理器；以及存储计算机可执行指令的一个或多个计算机可读介质，所述计算机可执行指令当由所述一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器执行包括以下的操作：获得逐点数据，所述逐点数据针对多个时间步来指示由车辆上的对象检测系统检测到的对象的状态的逐点测量；通过运行时模型递归处理所述逐点数据以针对所述多个时间步确定所述对象的所述状态的运行时估计，其中通过所述运行时模型进行递归处理包括基于在第一时间步处对所述对象的所述状态的所述逐点测量和在第二时间步处对所述对象的所述状态的所述运行时估计来确定在所述第一时间步处对所述对象的所述状态的所述运行时估计，其中所述第二时间步早于所述第一时间步；通过标杆模型处理所述逐点数据以针对所述多个时间步确定所述对象的所述状态的标杆估计，其中通过所述标杆模型进行所述处理包括基于在所述第一时间步处和在多个另外的时间步处对所述对象的所述状态的所述逐点测量来确定在所述第一时间步处对所述对象的所述状态的所述标杆估计，所述多个另外的时间步包括晚于所述第一时间步的时间步；评估度量，所述度量针对所述多个时间步来测量所述对象的所述状态的所述运行时估计与所述标杆估计之间的偏差；以及基于对所述度量的所述评估来更新所述运行时模型。
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