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申请/专利权人：一汽丰田汽车(成都)有限公司

摘要：本发明公开了一种白车身盖物装配线装配精度在线检测系统，涉及及白车身在线检测技术领域，包括协作机械手、设置在协作机械手上的轮廓测量仪、工作站、显示屏，其中：协作机械手，用于获取白车身的移动速度带动轮廓测量仪与白车身共同移动；轮廓测量仪，用于采集装配后的白车身预定点位的轮廓图像数据，并将轮廓图像数据传输到工作站；工作站，用于对轮廓图像数据进行处理，获取装配后的白车身的间隙、段差；显示屏，用于显示白车身的间隙、段差；大大提升测量效率，无需定位停止测量，实现在线检测，保证了测量值的准确性，提高了检测精度，通过设备无接触式的测量，消除了人工测量时对车身的划伤。

主权项：1.一种白车身盖物装配线装配精度在线检测系统，其特征在于，包括协作机械手、设置在协作机械手上的轮廓测量仪、工作站、显示屏，其中：协作机械手，用于获取白车身的移动速度带动轮廓测量仪与白车身共同移动；轮廓测量仪，用于采集装配后的白车身预定点位的轮廓图像数据，并将轮廓图像数据传输到工作站；工作站，用于对轮廓图像数据进行处理，获取装配后的白车身的间隙、段差；显示屏，用于显示白车身的间隙、段差；所述工作站包括间隙定位与测量模块、直线拟合模块、锚点修正模块、数据换算模块；间隙定位与测量模块，用于对轮廓图像进行滤波处理，根据最外围梯度下降和上升最明显的特点，定位间隙所在像素位置；以间隙两条边最上边和最下边的两个点作为锚点，通过锚点在X方向的距离的均值确定间隙；直线拟合模块，分别以空隙左侧、右侧的两个锚点为起始点，以fitLineLength为拟合数据长度，取轮廓图像的fitLineLength个连续高度数据拟合直线，得到拟合直线斜率；以stride为步长，沿着X轴方向平移，每平移一次，计算一次斜率，得到斜率向量，统计斜率出现频率最高的值作为斜面的锚定面的斜率；以最靠近间隙的左、右两条斜率的拟合直线，分别作延长线和，取间隙中点为段差测量的基准点，计算延长线和的高度差h作为段差；锚点修正模块，用于锚点处拟合的直线斜率大于时，平移锚点，直到拟合直线斜率小于，则停止，并以此处作为新的锚点位置，重新计算间隙和段差；数据换算模块，将间隙、段差的像素距离换算为实际距离，输出间隙、段差的实际距离。

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