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申请/专利权人：河南牧原智能科技有限公司
摘要：本发明涉及一种用于清粪机器人的覆盖式路径规划方法、装置和存储介质，所述方法包括：获取猪舍板下的栅格地图；对所述栅格地图进行二值化处理和膨胀处理；对于二值化处理和膨胀处理后的栅格地图，进行距离转换形成代价地图；在所述代价地图中，检测与所述地图方向垂直且不与不可行驶栅格碰撞的若干个直线集合，以及在每个直线集合中，找出代价值最大的直线，得到每个直线集合对应的路线，进而最终确定清粪路线。本发明能够实现覆盖式路径规划，即自动规划清粪路线，避免了采用固定路线的弊端，而且工作人员也不必进入板下恶劣的环境中作业，还提高了板下清粪的效率。
主权项：1.一种用于清粪机器人的覆盖式路径规划方法，其特征在于，包括：获取猪舍板下的栅格地图；对所述栅格地图进行二值化处理和膨胀处理，区分出可行驶栅格和不可行驶栅格，在二值化处理后的栅格地图中，检测其中的所有直线，根据检测出的直线的方向确定地图方向；对于二值化处理和膨胀处理后的栅格地图，进行距离转换形成代价地图，其中每个栅格的代价值等于该栅格距离不可行驶栅格的最短距离；在所述代价地图中，检测与所述地图方向垂直且代价值不为0的若干个直线集合，以及在每个直线集合中，找出代价值最大的直线，得到每个直线集合对应的路线，从而得到所有直线集合对应的路线集合；根据所述路线集合确定清粪路线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南牧原智能科技有限公司 用于清粪机器人的覆盖式路径规划方法、装置和存储介质
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