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申请/专利权人：华侨大学;同济大学

摘要：本发明公开了一种基于ORCA的轨道交通路径规划方法、装置及可读介质，涉及多智能体技术领域，包括：对每个智能体进行单列车路径规划，得到第一路径；采用ORCA算法判断是否会发生碰撞，若是，则对智能体进行第一局部路径规划，得到第一移动速度和第二路径，智能体以第一移动速度按照第二路径朝向下一个路径点移动，否则判断智能体是否存在死锁，若是，则采用MAPF算法对智能体进行第二局部路径规划，得到第三路径，智能体按照第三路径朝向下一个路径点移动，否则计算智能体的第二移动速度，智能体以第二移动速度按照第一路径朝向下一个路径点移动；重复上述步骤，直至智能体到达终点，发挥集中式和分散式方法的优势，实现全局优化和避免碰撞。

主权项：1.一种基于ORCA的轨道交通路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取轨道交通网络，对所述轨道交通网络进行地图建模，得到无向图，所述无向图包括节点和边，基于所述无向图将轨道交通网络中的列车建模成智能体；获取列车的行驶任务，根据所述无向图和列车的行驶任务对每个所述智能体进行单列车路径规划，得到第一路径，所述第一路径包括若干路径点，在每个时间步，所述智能体从起点出发按照其对应的第一路径朝向下一个路径点进行移动；根据所述列车的行驶任务和所有所述智能体的第一路径，获取所述智能体的状态信息和位于所述智能体的通信范围内的第一邻居智能体的状态信息，采用ORCA算法根据所述智能体的状态信息和第一邻居智能体的状态信息判断所述智能体和第一邻居智能体是否会发生碰撞，若是，则对所述智能体进行第一局部路径规划，得到第一移动速度和第二路径，所述智能体以所述第一移动速度按照所述第二路径朝向下一个路径点进行移动，否则根据所述智能体的状态信息和第一邻居智能体的状态信息判断所述智能体是否存在死锁，若是，则采用MAPF算法对所述智能体进行第二局部路径规划，得到第三路径，所述智能体按照所述第三路径朝向下一个路径点进行移动，否则重新计算所述智能体的移动速度，得到第二移动速度，所述智能体以所述第二移动速度按照所述第一路径朝向下一个路径点进行移动；重复上一步骤，直至所述智能体到达终点。

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百度查询： 华侨大学 同济大学 一种基于ORCA的轨道交通路径规划方法、装置及可读介质