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申请/专利权人：金丰(中国)机械工业有限公司

摘要：本发明公开了一种用于狭窄空间作业的串并联焊接机器人，特点是包括底座、立杆和具有多自由度的机械臂组件，底座上设置有立杆旋转驱动机构，使得立杆可绕Z轴旋转，机械臂组件与立杆之间设置有并联延伸机构，使得机械臂组件可沿Z向长距离移动以及沿Y向短距离移动；优点是由于机械臂组件与立杆之间设置有并联延伸机构，该机构不仅防止了串联机械臂在焊接过程中耦合现象的发生，确保了机械臂的运动和控制精度，提高了机器人的焊接质量，而且还提高了焊接机器人整体的刚度。

主权项：1.一种用于狭窄空间作业的串并联焊接机器人，包括底座、立杆和具有多自由度的机械臂组件，所述的底座上设置有立杆旋转驱动机构，使得立杆可绕Z轴旋转，所述的机械臂组件与所述的立杆之间设置有并联延伸机构，使得所述的机械臂组件可沿Z向长距离移动以及沿Y向短距离移动；其特征在于：所述的并联延伸机构包括第一滑板、第二滑板、并联安装板、支撑安装板、延伸平台板、支撑杆和两组上下平行设置的连杆组，所述的连杆组包括两根沿X向间隔分布且平行设置的连杆，所述的连杆的一端与所述的并联安装板相铰接、另一端与所述的延伸平台板相铰接，使得所述的连杆与所述的并联安装板之间、连杆与延伸平台板之间均相对绕X轴旋转，所述的机械臂组件固定在所述的延伸平台板上，其中一组连杆组的两根连杆上固定设置有支撑板，所述的支撑杆的一端与所述的支撑板相铰接、另一端与所述的支撑安装板相铰接，使得所述的支撑杆与支撑板之间、支撑杆与支撑安装板之间均相对绕X轴旋转，所述的并联安装板与所述的第一滑板相固定，所述的支撑安装板与所述的第二滑板相固定，所述的第一滑板和第二滑板上下排列且均与所述的立杆上下滑动配合，所述的立杆上设置有第一滑板移动驱动机构和第二滑板移动驱动机构；所述的机械臂组件具有五自由度，所述的机械臂组件包括第一连接臂和第二连接臂，所述的第一连接臂的后端与所述的延伸平台板相固定，所述的第一连接臂的前端内固定设置有第一旋转关节，所述的第二连接臂内固定设置有直线模组，所述的直线模组上的滑台连接板与所述的第一旋转关节相固定，使得所述的第二连接臂可绕Z轴旋转以及可沿Y向移动，所述的第二连接臂的前端固定设置有第二旋转关节，所述的第二旋转关节上固定连接有末端关节，使得所述的末端关节可绕Y轴旋转，所述的末端关节具有二自由度。

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