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申请/专利权人：深圳逐际动力科技有限公司
摘要：本申请涉及机器人技术领域，公开了一种传动结构及小腿、足的驱动机构、人形机器人、机器人，包括曲柄、摇杆及驱动曲柄摇杆的关节模组，曲柄具有相互同轴设置法兰盘与支撑端，关节模组包括具有输出法兰的减速器，以及支撑件。支撑件与关节模组相对固定设置，法兰盘与输出法兰固定连接，支撑端与的支撑件可转动地固定连接。工作时曲柄受到的冲击力可以分散至输出法兰和支撑端，也即抵消了偏离关节模组输出法兰的转动轴的力矩，解决了现有技术中因长期存该偏心力矩而导致的减速器工作时异常发热和异响的问题，延长关节模组的有效工作寿命。
主权项：1.双足机器人的传动结构，其特征在于，包括：构造有法兰盘与支撑端的曲柄，与所述曲柄铰接的摇杆，用于驱动所述曲柄转动的关节模组，所述关节模组包括具有输出法兰的减速器；及支撑件，所述支撑件与所述关节模组相对固定设置；其中，所述法兰盘与所述输出法兰固定连接，所述支撑端通过轴承可转动地支撑在所述支撑件上；具体的，所述支撑端内构造有一圆形槽，所述支撑件具有大致呈圆柱状的固定位，所述轴承的内环与所述固定位抵接，所述轴承的外环嵌入所述圆形槽设置；及延伸段，所述延伸段大致呈中空圆柱型，所述延伸段的两端分别与所述法兰盘和所述支撑端同轴的固定连接，及连杆段，所述连杆段与所述法兰盘、或与所述法兰盘及所述延伸段固定连接，所述连杆段具有双支撑结构，所述双支撑结构与所述摇杆的一端的两侧通过连接件同时铰接；所述连杆段与所述延伸段在所述延伸段的径向上的投影大致重叠；所述连杆段包括内连杆翼及外连杆翼，所述内连杆翼包括一体成型的第一延伸翼与第一连杆翼，所述外连杆翼包括一体成型的第二延伸翼与第二连杆翼；在所述法兰盘轴向上所述第一延伸翼与所述第二延伸翼及所述法兰盘的投影大致相重叠，所述法兰盘之上构造有若干安装孔，若干所述安装孔呈环绕所述法兰盘的轴向圆形阵列设置，其中，部分所述安装孔贯穿所述第一延伸翼与所述第二延伸翼及所述法兰盘设置，所述法兰盘与所述输出法兰通过安装孔及紧固件固定连接。
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