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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明属于机器人铣削加工配置优化相关技术领域，其公开了一种细分轨迹视角下机器人铣削加工配置的补偿性优化方法及设备，所述补偿性优化方法将加工轨迹输入补偿性优化模型中进行机器人加工系统的配置优化；其中，所述补偿性优化模型的构建包括以下步骤：基于机器人加工系统的运动学模型及误差模型构建所述补偿性优化模型，所述补偿性优化模型所采用的多目标优化的适应度函数为补偿性优化指标EC＝[CkCPCR]，Ck为误差权重项，表示几何误差和力致误差的比值，体现轨迹上误差组份及其波动特性，CP为位置误差项，表示位置误差的大小与波动特性，CR为姿态误差项，表示姿态误差的大小与波动特性。本发明有更优的补偿性。
主权项：1.一种细分轨迹视角下机器人铣削加工配置的补偿性优化方法，其特征在于：所述补偿性优化方法将加工轨迹输入补偿性优化模型中进行机器人加工系统的配置优化；其中，所述补偿性优化模型的构建包括以下步骤：基于机器人加工系统的运动学模型及误差模型构建所述补偿性优化模型，所述补偿性优化模型所采用的多目标优化的适应度函数为补偿性优化指标EC：EC＝[CkCPCR]式中，Ck为误差权重项，表示几何误差和力致误差的比值，体现轨迹上误差组份及其波动特性，CP为位置误差项，表示位置误差的大小与波动特性，CR为姿态误差项，表示姿态误差的大小与波动特性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 细分轨迹视角下机器人铣削加工配置的补偿性优化方法及设备
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