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申请/专利权人：北京交通大学

摘要：本发明公开了基于柔性铰接的五胞体移动机器人，包括第一至第五截角四面体顶点和第一至第十伸缩支链；第一至第五截角四面体顶点两两之间都通过伸缩支链相连，构成五胞体；特殊的柔性铰接方式形成固定连接，刚性强，变形移动运动稳定性强；特殊设计的顶点与铰接方式使移动机器人可实现顶点完全穿越运动，可实现顶点位置互换，实现整体内外翻转，并可通过变形实现移动；该发明可应用于未知环境的侦察、探测等。

主权项：1.基于柔性铰接的五胞体移动机器人，其特征在于：移动机器人包括第一截角四面体顶点A、第二截角四面体顶点B、第三截角四面体顶点C、第四截角四面体顶点D、第五截角四面体顶点E、第一伸缩支链1、第二伸缩支链2、第三伸缩支链3、第四伸缩支链4、第五伸缩支链5、第六伸缩支链6、第七伸缩支链7、第八伸缩支链8、第九伸缩支链9、第十伸缩支链10；所述的第一截角四面体顶点A外形为截角四面体，包括第一顶点截面通孔A-1，第二顶点截面通孔A-2，第三顶点截面通孔A-3，第四顶点截面通孔A-4；所述的第二截角四面体顶点B、第三截角四面体顶点C、第四截角四面体顶点D、第五截角四面体顶点E与第一截角四面体顶点A的结构尺寸完全相同；所述的第一伸缩支链1包括第一左连接件1-1、第一左弹簧1-2、第一伸缩杆1-3、第一右弹簧1-4、第一右连接件1-5；所述的第二伸缩支链2、第三伸缩支链3、第四伸缩支链4、第五伸缩支链5、第六伸缩支链6、第七伸缩支链7、第八伸缩支链8、第九伸缩支链9、第十伸缩支链10与第一伸缩支链1结构尺寸完全相同；顶点和支链的连接关系为：第一截角四面体顶点A的第一顶点截面通孔A-1与第一伸缩支链1的第一左通孔1-1-1通过螺栓固定连接，第二顶点截面通孔A-2与第二伸缩支链2的第二左通孔2-1-1通过螺栓固定连接，第三顶点截面通孔A-3与第三伸缩支链3的第三左通孔3-1-1通过螺栓固定连接，第四顶点截面通孔A-4与第七伸缩支链7的第七左通孔7-1-1通过螺栓固定连接；第二截角四面体顶点B的第五顶点截面通孔B-1与第一伸缩支链1的第一右通孔1-5-1通过螺栓固定连接，第六顶点截面通孔B-2与第四伸缩支链4的第四右通孔4-5-1通过螺栓固定连接，第七顶点截面通孔B-3与第五伸缩支链5的第五左通孔5-1-1通过螺栓固定连接，第八顶点截面通孔B-4与第八伸缩支链8的第八左通孔8-1-1通过螺栓固定连接；第三截角四面体顶点C的第九顶点截面通孔C-1与第二伸缩支链2的第二右通孔2-5-1通过螺栓固定连接，第十顶点截面通孔C-2与第五伸缩支链5的第五右通孔5-5-1通过螺栓固定连接，第十一顶点截面通孔C-3与第六伸缩支链6的第六左通孔6-1-1通过螺栓固定连接，第十二顶点截面通孔C-4与第九伸缩支链9的第九左通孔9-1-1通过螺栓固定连接；第四截角四面体顶点D的第十三顶点截面通孔D-1与第三伸缩支链3的第三右通孔3-5-1通过螺栓固定连接，第十四顶点截面通孔D-2与第六伸缩支链6的第六右通孔6-4-1通过螺栓固定连接，第十五顶点截面通孔D-3与第四伸缩支链4的第四左通孔4-1-1通过螺栓固定连接，第十六顶点截面通孔D-4与第十伸缩支链10的第十左通孔7-1-1通过螺栓固定连接；第五截角四面体顶点E的第十七顶点截面通孔E-1与第八伸缩支链8的第八右通孔8-5-1通过螺栓固定连接，第十八顶点截面通孔E-2与第九伸缩支链9的第九右通孔9-5-1通过螺栓固定连接，第十九顶点截面通孔E-3与第十伸缩支链10的第十右通孔10-5-1通过螺栓固定连接，第二十顶点截面通孔E-4与第七伸缩支链7的第七右通孔7-5-1通过螺栓固定连接。

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