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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本发明提供基于示教的电子组装控制方法、系统、设备及存储介质，包括建立人体上肢末端刚度估计数学模型，示教者完成目标电子组装作业，筛选合格的组装数据，获取目标电子组装作业对应的示教者末端运动轨迹、示教者末端接触力、示教者末端刚度并建立数据集，对数据集进行学习与训练，得到轨迹时间映射模型与轨迹刚度映射模型，机械臂依次实现粗定位、排线端子与母板插座贴合、排线端子插入。本发明学习人类在电子组装的动作技能构建轨迹时间映射模型，生成工作任务所需的机械臂末端运动轨迹，降低机械臂在工业应用中的部署时间成本；同时建立电子组装过程中的轨迹刚度映射模型，提取在电子组装任务过程中的刚度特征，提高电子组装的工作质量。
主权项：1.基于示教的电子组装控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立人体上肢末端刚度估计数学模型；示教者完成目标电子组装作业，记录实时视频及对应的组装数据；筛选合格的组装数据，获取目标电子组装作业对应的示教者末端运动轨迹和示教者末端接触力，并根据上肢末端刚度估计数学模型获取目标电子组装作业对应的示教者末端刚度，生成包括示教者末端运动轨迹、示教者末端刚度、示教者末端接触力的数据集；对数据集进行学习与训练，得到轨迹时间映射模型与轨迹刚度映射模型；深度相机识别母板插座且获取母板插座坐标，机械臂运动到母板插座附近实现粗定位；根据深度相机传入的母板插座与排线端子平面的位置与姿态，机械臂调整末端姿态以对齐姿态并使两平面贴合；机械臂根据轨迹时间映射模型与轨迹刚度映射模型并结合运动调节策略将排线端子插入母板插座中，完成目标电子组装作业的变刚度控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 基于示教的电子组装控制方法、系统、设备及存储介质
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