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申请/专利权人：一重集团(黑龙江)专项装备科技有限公司;中国第一重型机械股份公司
摘要：本发明属于未爆弹安全处置技术领域，公开了一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统及方法。通过排爆车、无人机和主控中心协同作业，实现远距离区域内的未爆弹安全处置。无人机对未爆弹进行探测、识别和定位并定点在未爆弹上方，将未爆弹坐标信息传至地面端，由地面端将信息传给无人车，无人车自主导航至目标点通过深度相机辅助功能完成排爆工作，实现车机协同。相较于国内现有技术，本发明可实现对无人机和排爆车等设备的远程操控，将操作范围扩大到更远的距离，极大地提升了操控灵活性和操作便利性。本发明通过车机协同的方式来达到对未爆弹的高效、安全处置，具有广阔的应用前景和经济效益。
主权项：1.一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统，其特征在于，所述基于车机协同的远距离未爆弹处置系统包括：无人机精细探测子系统：无人机在预设目标区域内进行自主巡航；无人机通过相机搜索预设目标区域，无人机通过相机识别未爆弹位置信息并调整自身位置向目标靠近；当无人机至未爆弹目标正上方时，通过地面端向排爆车发送未爆弹位置信息；排爆车导航避障子系统：无人机提供的目标位置信息作为导航任务终点；排爆车通过激光雷达获取周围环境信息，将周围环境信息导入到代价地图中；路径规划器将代价地图和排爆车当前位置作为输入，通过A*路径规划算法计算出一条当行路径，控制排爆车移动；排爆车处置未爆弹子系统：排爆车深度相机为排爆车上的机械臂提供位姿信息，通过机械臂正逆解计算实现自主抓取，将未爆弹转移至未爆桶内。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 一重集团(黑龙江)专项装备科技有限公司 中国第一重型机械股份公司 一种基于车机协同的远距离未爆弹处置系统及方法
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