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申请/专利权人：江苏集萃清联智控科技有限公司

摘要：本发明涉及路径规划技术领域，具体公开了一种自动化集装箱码头多AGV路口协同方法，包括：确定当前路口数量以及AGV数量，并根据当前路口数量和AGV数量构建路口通行模型，所述路口通行模型至少包括多边形的交叉路口模型；根据MCTS算法对所述路口通行模型进行通行顺序搜索，获得每个AGV的通行优先级；将每个AGV的通行优先级发送至对应的AGV，每个AGV能够根据自身的通行优先级执行运输作业。本发明提供的自动化集装箱码头多AGV路口协同方法实现无冲突死锁和高效的多AGV交叉路口协同通行。

主权项：1.一种自动化集装箱码头多AGV路口协同方法，其特征在于，包括：确定当前路口数量以及AGV数量，并根据当前路口数量和AGV数量构建路口通行模型，所述路口通行模型至少包括多边形的交叉路口模型；根据MCTS算法对所述路口通行模型进行通行顺序搜索，获得每个AGV的通行优先级；将每个AGV的通行优先级发送至对应的AGV，每个AGV能够根据自身的通行优先级执行运输作业；根据MCTS算法对所述路口通行模型进行通行顺序搜索，获得每个AGV的通行优先级，包括：根据MCTS算法确定所述路口通行模型的优化目标为最小化平均AGV路口通过时间；针对每个路口，根据每个AGV的未来路径表筛选后获得除去存在冲突的AGV组合通行方式；根据MCTS算法并依据所述路口通行模型的优化目标寻找所述AGV组合通行方式中每个路口的最佳通行顺序；根据所述最佳通行顺序确定每个路口的每个AGV的通行优先级；根据MCTS算法并依据所述路口通行模型的优化目标寻找所述AGV组合通行方式中每个路口的最佳通行顺序，包括：针对每个路口构建搜索树，其中所述搜索树包括根节点和在所述根节点上依次延伸的多层节点，每个节点均包括能够同时通过的AGV组合，且每个节点均能够向下扩展出子节点，位于第一层的节点优先级最高，且所述搜索树丛根节点开始的每个分支均表示一个可行的通行次序；根据MCTS算法迭代所述搜索树，直至满足所述路口通行模型的优化目标，获得所述AGV组合通行方式中每个路口的最佳通行顺序；根据MCTS算法迭代所述搜索树，包括：从根节点开始通过模拟策略公式选择即将扩展的节点，其中所述模拟策略公式表示为： ，其中，表示子节点的分数，表示当前节点已经被访问过的次数，表示子节点已经被访问过的次数，表示权重系数；根据模拟策略公式选择的节点，逐步向下扩展新节点以达到目标状态，所述目标状态为能够包括AGV集合的所有元素的状态；计算当前节点的分数；根据当前节点的分数反向传播，以更新父节点的分数。

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