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申请/专利权人：北京软体机器人科技股份有限公司

摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手指康复训练装置，包括手背贴附座、手指贴附座、第一柔性驱动部和第二柔性驱动部；手指贴附座的一端与手背贴附座铰接，包括多个依次铰接的刚性指节固定座；第一柔性驱动部的体长方向与手指贴附座的体长方向相平行，分别与每个刚性指节固定座连接，能够发生形变，以使手指贴附座远离手背贴附座的一端摆向手背贴附座的一侧面，并使手指贴附座弯折；第二柔性驱动部的体长方向与手指贴附座的体长方向相垂直，与手指贴附座连接，能够发生形变，以使手指贴附座在手背贴附座所在面内摆动。

主权项：1.一种手指康复训练装置，其特征在于，包括：手背贴附座；手指贴附座，一端与所述手背贴附座铰接，包括多个依次铰接的刚性指节固定座；第一柔性驱动部，体长方向与所述手指贴附座的体长方向相平行，分别与每个所述刚性指节固定座连接，能够发生形变，以使所述手指贴附座远离所述手背贴附座的一端摆向所述手背贴附座的一侧面，并使所述手指贴附座弯折；第二柔性驱动部，体长方向与所述手指贴附座的体长方向相垂直，与所述手指贴附座连接，能够发生形变，以使所述手指贴附座在所述手背贴附座所在面内摆动；所述手指贴附座为五个，分别为大拇指贴附座、食指贴附座、中指贴附座、无名指贴附座和小拇指贴附座；所述大拇指贴附座、所述食指贴附座、所述中指贴附座、所述无名指贴附座和所述小拇指贴附座的一端分别铰接于所述手背贴附座；所述大拇指贴附座、所述食指贴附座、所述中指贴附座、所述无名指贴附座和所述小拇指贴附座分别包括多个依次铰接的所述刚性指节固定座；所述第一柔性驱动部为五个，分别为大拇指柔性驱动部、食指柔性驱动部、中指柔性驱动部、无名指柔性驱动部和小拇指柔性驱动部；所述大拇指柔性驱动部的体长方向与所述大拇指贴附座的体长方向相平行，分别与所述大拇指贴附座的每个所述刚性指节固定座连接，能够发生形变，以使所述大拇指贴附座远离所述手背贴附座的一端摆向所述手背贴附座的一侧面，并使所述大拇指贴附座弯折；所述食指柔性驱动部的体长方向与所述食指贴附座的体长方向相平行，分别与所述食指贴附座的每个所述刚性指节固定座连接，能够发生形变，以使所述食指贴附座远离所述手背贴附座的一端摆向所述手背贴附座的一侧面，并使所述食指贴附座弯折；所述中指柔性驱动部的体长方向与所述中指贴附座的体长方向相平行，分别与所述中指贴附座的每个所述刚性指节固定座连接，能够发生形变，以使所述中指贴附座远离所述手背贴附座的一端摆向所述手背贴附座的一侧面，并使所述中指贴附座弯折；所述无名指柔性驱动部的体长方向与所述无名指贴附座的体长方向相平行，分别与所述无名指贴附座的每个所述刚性指节固定座连接，能够发生形变，以使所述无名指贴附座远离所述手背贴附座的一端摆向所述手背贴附座的一侧面，并使所述无名指贴附座弯折；所述小拇指柔性驱动部的体长方向与所述小拇指贴附座的体长方向相平行，分别与所述小拇指贴附座的每个所述刚性指节固定座连接，能够发生形变，以使所述小拇指贴附座远离所述手背贴附座的一端摆向所述手背贴附座的一侧面，并使所述小拇指贴附座弯折；所述大拇指柔性驱动部、所述食指柔性驱动部、所述中指柔性驱动部、所述无名指柔性驱动部和所述小拇指柔性驱动部分别为第一波纹管，内部分别形成有第一介质暂存腔；所述第二柔性驱动部包括：第一刚性牵引环，安装于所述食指贴附座靠近所述手背贴附座的一端的所述刚性指节固定座上；第二刚性牵引环，安装于所述中指贴附座靠近所述手背贴附座的一端的所述刚性指节固定座上；第三刚性牵引环，安装于所述无名指贴附座靠近所述手背贴附座的一端的所述刚性指节固定座上；第四刚性牵引环，安装于所述小拇指贴附座靠近所述手背贴附座的一端的所述刚性指节固定座上；第二波纹管，体长方向与所述食指贴附座的体长方向相垂直，依次穿过所述第一刚性牵引环、所述第二刚性牵引环、所述第三刚性牵引环和所述第四刚性牵引环，且分别与所述第一刚性牵引环、所述第二刚性牵引环、所述第三刚性牵引环、所述第四刚性牵引环连接；所述第二波纹管的内部形成有第二介质暂存腔；所述大拇指贴附座的每个所述刚性指节固定座的顶部设置有第一刚性随动环，通过所述第一刚性随动环与所述大拇指柔性驱动部连接，底部设置有大拇指指节固定环，通过所述大拇指指节固定环固定大拇指指节；所述食指贴附座的每个所述刚性指节固定座的顶部设置有第二刚性随动环，通过所述第二刚性随动环与所述食指柔性驱动部连接，底部设置有食指指节固定环，通过所述食指指节固定环固定食指指节；所述中指贴附座的每个所述刚性指节固定座的顶部设置有第三刚性随动环，通过所述第三刚性随动环与所述中指柔性驱动部连接，底部设置有中指指节固定环，通过所述中指指节固定环固定中指指节；所述无名指贴附座的每个所述刚性指节固定座的顶部设置有第四刚性随动环，通过所述第四刚性随动环与所述无名指柔性驱动部连接，底部设置有无名指指节固定环，通过所述无名指指节固定环固定无名指指节；所述小拇指贴附座的每个所述刚性指节固定座的顶部设置有第五刚性随动环，通过所述第五刚性随动环与所述小拇指柔性驱动部连接，底部设置有小拇指指节固定环，通过所述小拇指指节固定环固定小拇指指节。

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