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申请/专利权人：河北工业大学

摘要：本发明为一种气动仿人手指血管介入管丝安全夹持连续递送机构，包括：递送运动控制夹持模块、底部控制模块和回转运动控制模块；所述递送运动控制夹持模块采用气囊夹紧方式夹紧管丝；所述回转运动控制模块用于控制递送运动控制夹持模块整体的旋转运动，进而实现对管丝旋转运动的控制；底部控制模块用于控制递送运动控制夹持模块中气囊的充气状态及回转运动控制模块的回转运动。本发明实现血管介入管丝连续递送和可靠夹持，解决了管丝连续递送和可靠夹持的矛盾。

主权项：1.一种气动仿人手指血管介入管丝安全夹持连续递送机构，包括：递送运动控制夹持模块、底部控制模块和回转运动控制模块；所述递送运动控制夹持模块采用气囊夹紧方式夹紧管丝；所述回转运动控制模块用于控制递送运动控制夹持模块整体的旋转运动，进而实现对管丝旋转运动的控制；底部控制模块用于控制递送运动控制夹持模块中气囊的充气状态及回转运动控制模块的回转运动；所述递送运动控制夹持模块包括前挡板、回转盖、气囊盒、后挡板、支撑板、支撑壳、导气管、旋转编码器、旋转编码器固定座、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、电机；所述气囊盒包括气囊盒盖、气囊盒和两对气囊；所述两对气囊安装在气囊盒中，每对气囊由两个气囊构成，两个气囊沿垂直管丝递送方向布置，在两个气囊相对面之间夹持管丝，气囊盒盖上内表面有三段突起，当气囊盒盖与气囊盒合上时，突起刚好在气囊盒中间凹陷处，用于限制管丝在垂直于管丝方向的自由度；中间凹陷处避开气囊安装位置，且与每对气囊中两个气囊相对面同轴线；支撑壳的前后侧面上分别固连有前挡板和后挡板，在前挡板和后挡板之间的支撑壳上安装有支撑板，支撑板、支撑壳、前挡板和后挡板四者围成封闭空间；所述气囊盒安装在支撑板上表面，支撑板安装固定在支撑壳上；在气囊盒外侧的支撑壳上安装能盖合的回转盖，回转盖能将气囊盒封闭起来；第三轴、第一轴、第二轴和第四轴上部均安装有导气管，第三轴和第一轴上部的导气管伸入气囊盒一侧的相应气囊中，第三轴和第一轴之间的轴线距离与一侧两个气囊的距离一致，第二轴和第四轴上部的导气管伸入气囊盒另一侧的相应气囊中，第二轴和第四轴之间的轴线距离与这一侧两个气囊的距离一致；第三轴和第一轴由电机同步驱动，第二轴和第四轴被动同步驱动，旋转编码器通过旋转编码器固定座固定在位于第二轴和第四轴之间的支撑壳上，使得旋转编码器上的第六皮带轮和第二轴上的第五皮带轮等高，二者通过第三皮带传动，编码器能够测得第二轴的旋转数据；所述第一轴为中空结构，用于通气，第一轴在下方和通气管相连，上方和导气管相连，导气管为中空，上方侧面有一圆形孔的结构，用于气体传输；所述第二轴、第三轴、第四轴内部连接结构和第一轴相同，均上方和导气管固定，下方和通气管连接，其中导气管和相应轴一起转动，通气管位置固定，不随着相应轴的转动而转动；所述导气管上方的圆形孔部分伸入到气囊内部，为气囊供气，带动气囊运动。

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