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申请/专利权人：北京新雨华祺科技有限公司

摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于机械臂协同的电子元件测试移载系统，包括：框架；移载模块；入料模块，其用以将各待测电子元件输送至入料位置；装载模块，其用以在对应位置承接对应的电子元件；测试模块，其用以对完成装载的电子元件进行测试；本发明利用设置框架、移载模块、入料模块、装载模块以及测试模块的方式，将电子元件进行移载并放置在对应的位置，在有效避免了因手动移载导致电子元件被污染的问题的同时，利用多个机械臂联合对电子元件进行翻转以及移载，并将电子元件与装载的容器相互结合，有效提升了电子元件移载的准确度，从而有效提升了电子元件移载拜访的泛用性。

主权项：1.一种基于机械臂协同的电子元件测试移载系统，其特征在于，其包括移载模块，且，移载模块包括：移载单元，其用以移动对应的电子元件；视觉单元，其用以拍摄电子元件的姿态，并形成对应姿态数据；控制单元，其与所述移载单元以及所述视觉单元相连，用以根据所述姿态数据控制移载单元将对应的电子元件移载至对应位置；其中，所述控制单元根据所述视觉单元的拍摄并识别到对应的电子元件的种类以及位置，控制动力模组将对应的电子元件移载至所述对应位置；其中，对于单个电子元件，所述控制单元根据该电子元件的种类确定该电子元件在入料位置的姿态对该电子元件的移载进行控制，若该电子元件的重量不大于最大吸力阈值，所述控制单元控制所述移载单元将该电子元件吸起，并进行移动；若该电子元件的重量不小于最大吸力阈值，所述控制单元控制所述移载单元将该电子元件利用机械爪进行移动；其中，最大吸力阈值与所述移载单元的硬件性能有关；在移载单元对所述电子元件进行移动时，若该电子元件的结构连接强度小于最小吸力阈值，所述控制单元控制所述移载单元将该电子元件利用机械爪进行移动；其中，最小吸力阈值与所述移载单元的硬件性能有关，所述结构连接强度为电子元件的外壳与基板的连接强度；其中，所述移载模块根据所述姿态数据以及装载模块的位置对各待测电子元件分别进行移载；其中，在所述移载模块将所述单个电子元件放置在所述装载模块上，所述移载模块将元件倾斜预设角度，并将该电子元件较低的位置放置在装载模块上，并利用所述机械爪推动电子元件完成移载；所述电子元件测试移载系统包括：框架；所述移载模块；入料模块，其与所述移载模块相连，用以将各待测电子元件输送至入料位置；所述装载模块，其与所述移载模块相连，用以在所述对应位置承接对应的电子元件；测试模块，其与所述装载模块相连，用以对完成装载的电子元件进行测试；其中，所述入料位置设置在所述框架内；所述移载单元包括：固定架，其固设在所述框架内，且设有一圆形通孔；第一机械臂，其与所述固定架相连，且设有与所述圆形通孔共轴的第一支撑轴，以及，设置在远离所述第一支撑轴一端的圆孔；第二机械臂，其与所述第一机械臂相连，且设有轴心穿过所述圆孔的第二支撑轴，以及，设置在远离第二支撑轴一端的固定模组；机械爪，其设置在所述固定模组上，且设有垂直于所述第二机械臂的水平旋转轴，以及设置在远离第二机械臂一端的垂直旋转轴，并且，垂直旋转轴上设有真空吸盘；所述动力模组，其分别设置在所述第一支撑轴、所述第二支撑轴、所述水平旋转轴、所述垂直旋转轴以及所述真空吸盘内。

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