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申请/专利权人:广州小鹏自动驾驶科技有限公司
摘要:本申请涉及一种道路网络拓扑构建方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括:获取已构建的道路及获取所述道路中的车道中心线,其中所述道路包括前趋道路和后继道路;获取学习轨迹;确定学习轨迹在所述前趋道路的出口车道中心线,确定学习轨迹在所述后继道路的入口车道中心线;根据所述出口车道中心线与所述入口车道中心线,并参考所述学习轨迹,生成所述前趋道路与所述后继道路的拓扑连接线;根据所述拓扑连接线,得到所述前趋道路与所述后继道路之间的道路网络拓扑。本申请提供的方案,能够提高道路网络拓扑的构建质量,提高自动驾驶安全和自动驾驶体验。
主权项:1.一种道路网络拓扑构建方法,其特征在于,包括:获取已构建的道路及获取所述道路中的车道中心线,其中所述道路包括前趋道路和后继道路;获取学习轨迹;确定学习轨迹在所述前趋道路的出口车道中心线,确定学习轨迹在所述后继道路的入口车道中心线;根据所述出口车道中心线与所述入口车道中心线,并参考所述学习轨迹,生成所述前趋道路与所述后继道路的拓扑连接线;根据所述拓扑连接线,得到所述前趋道路与所述后继道路之间的道路网络拓扑。
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权利要求:
百度查询: 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 道路网络拓扑构建方法、装置、车辆及存储介质
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