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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明涉及共融协作机器人智能装配技术领域，具体为一种面向狭窄空间曲面内部制孔的共融协作机器人末端执行器及其作业方法，包括吸盘伸缩锁紧装置、安装板、压力脚气缸、球铰吸盘、接触式压力脚装置、主轴进给装置和主轴。本发明通过接触式压力脚装置针对曲面工件进行制孔法向检测以及共融协作机器人末端法向调姿，以保证制孔垂直度和锪窝深度精度。从而提升曲面的加工效果；针对狭窄空间曲面构件，通过共融协作机器人将制孔末端执行器送入狭窄空间内，对曲面工件进行制孔操作；整个装置运用多个传感器反馈数据，计算出不同时刻的位姿数据，从而为共融机器人法向调姿提供数据，同时能对狭窄空间加工也是一大优势。
主权项：1.一种面向狭窄空间曲面内部制孔的共融协作机器人末端执行器，其特征在于：包括吸盘伸缩锁紧装置1、安装板2、压力脚气缸、球铰吸盘4、接触式压力脚装置、主轴进给装置6和主轴7；所述吸盘伸缩锁紧装置1安装在所述安装板2上，所述吸盘伸缩锁紧装置1通过气压控制所述球铰吸盘4的伸缩和锁紧；所述球铰吸盘4设置于所述吸盘伸缩锁紧装置1端部，所述球铰吸盘4用于贴合曲面工件的曲面，并吸住曲面工件；所述接触式压力脚装置位于所述球铰吸盘4一侧，所述接触式压力脚装置根据法向传感器303反馈的信息，用于法向检测与调整；所述压力脚气缸与所述接触式压力脚装置连接，用于控制压力脚的推出和缩回；所述主轴进给装置6与所述安装板2连接，所述主轴进给装置6用于控制所述主轴7给进；所述主轴7与锪窝钻头连接，用于控制锪窝钻头的转速与方向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种面向狭窄空间曲面内部制孔的共融协作机器人末端执行器及其作业方法
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