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申请/专利权人：上海交通大学
摘要：本发明公开了一种紧凑型连续体机械臂，包括连续体管、导绳单元、驱动单元和电机单元；所述导绳单元包括导绳盘和导绳装置；所述驱动单元包括驱动装置、驱动绳、直线驱动器；所述连续体管外套导绳盘，设置于连续体管的管口处的导绳盘与导绳装置相连，所述导绳装置与驱动装置对齐通孔后相连，所述直线驱动器设置于驱动装置和电机单元的内部槽中，每一个直线驱动器的对向为一个拉伸弹簧。本发明通过对各个模块结构、模块化安装方式和走绳方式的独特设计，整体机构更为紧凑，减小了连续体机械臂硬件系统的体积，拓宽了连续体机械臂的使用场景。
主权项：1.一种紧凑型连续体机械臂，其特征在于，所述紧凑型连续体机械臂包括连续体管、导绳单元、驱动单元和电机单元；所述导绳单元包括导绳盘和导绳装置；所述驱动单元包括驱动装置、驱动绳、直线驱动器；所述连续体管外套导绳盘，设置于连续体管的管口处的导绳盘与导绳装置相连，所述导绳装置与驱动装置对齐通孔后相连，所述直线驱动器设置于驱动装置和电机单元的内部槽中，每一个直线驱动器的对向为一个拉伸弹簧。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 一种紧凑型连续体机械臂及其末端力测量方法
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