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申请/专利权人：苏州广林达电子科技有限公司

摘要：本发明公开了一种用于双目相机的联合标定片及联合标定方法，联合标定方法包括以下步骤：根据光源类型选用标定片，如果使用背光源，则选用透明标定片，在透明标定片上分布有至少两个不透明的图案，将透明标定片设置在相机与光源之间；如果使用同轴光源，则将不透明背板设置在透明标定片的后侧组成标定片，并将标定片设置在双目相机的视野范围内；计算表征第二相机像素坐标系相对于联合标定片的空间几何坐标系的映射关系的仿射变换矩阵M；计算表征联合标定片的空间几何坐标系相对于第一相机像素坐标系的映射关系的仿射变换矩阵N，利用仿射变换矩阵M和N实现双目相机的联合标定。本发明能大幅度简化双目相机的联合标定流程，并使联合标定后整个系统具有较高的精度。

主权项：1.一种用于双目相机的联合标定方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、根据光源类型选用标定片，如果使用背光源，则选用透明标定片，在透明标定片上分布有至少两个不透明的图案，将透明标定片设置在相机与光源之间，并使透明标定片位于双目相机的视野范围内，保障两个相机的视野范围内至少都有一个图案；如果使用同轴光源，则将不透明背板设置在透明标定片的后侧组成标定片，并将标定片设置在双目相机的视野范围内，保障两个相机的视野范围内至少都有一个图案；S2、将上述双目相机中，第一相机视野下的一个不透明图案记为A，将第二相机视野下的不透明图案记为B；取图案A上三个点，将其空间几何坐标分别记为点A1、点A2、点A3；取所述图案B上三个点，将其空间几何坐标分别记为点B1、点B2、点B3；图案A上的点A1、点A2、点A3与图案B上的点B1、点B2、点B3分别相对应；S3、所述第一相机拍照并识别视野下的图案A，获取A1、A2、A3点对应的像素坐标，其中点A1对应的像素坐标记为点A1`，点A2对应的像素坐标记为点A2`，点A3对应的像素坐标记为点A3`；所述第二相机拍照并识别视野下的图案B，获取B1、B2、B3点对应的像素坐标，其中点B1对应的像素坐标记为点B1`，点B2对应的像素坐标记为点B2`，点B3对应的像素坐标记为点B3`；S4、基于所述点B1`、点B2`、点B3`和所述点B1、点B2、点B3，计算仿射变换矩阵，记为M，仿射变换矩阵M表征第二相机像素坐标系相对于联合标定片的空间几何坐标系的映射关系；S5、基于所述点A1、点A2、点A3和所述点A1`、点A2`、点A3`，计算仿射变换矩阵，记为N，仿射变换矩阵N表征联合标定片的空间几何坐标系相对于第一相机像素坐标系的映射关系；S6、将第二相机像素坐标系下的坐标点统一到第一相机像素坐标系下，包括以下步骤：S61、将待测品的特征点1置于所述第二相机视野，并获取其在第二相机像素坐标系下对应的坐标，记为点C；S62、将点C使用仿射变换矩阵M，计算其在所述联合标定片的空间坐标系下的坐标点C`;S63、将点C`使用仿射变换矩阵N，计算其在所述第一相机像素坐标系下的坐标点C"；这样第二相机像素坐标系下的点C"就被统一到点第一相机坐标系下，实现了双目相机的联合标定。

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