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申请/专利权人：上海智元新创技术有限公司
摘要：本申请提供了串联机器人及其双臂逆运动学求解方法、相关介质和设备，所述方法包括：根据串联机器人的当前关节角度，进行正运动学计算，得到双臂末端的当前位姿；在当前位姿和目标位姿之间的位姿误差不小于目标误差的情况下，利用当前位姿和目标位姿，进行双臂微分逆运动学计算得到关节速度，并基于目标物理约束条件，进行优化求解，得到最优关节速度；其中，双臂微分逆运动学计算相应的雅可比矩阵包含腰部运动项；将最优关节速度积分至当前关节角度，以更新当前关节角度，直到基于当前关节角度计算得到的当前位姿和目标位姿之间的位姿误差小于目标误差或者超出目标迭代次数。本申请适用于任意构型、任意自由度的串联机器人。
主权项：1.一种串联机器人的双臂逆运动学求解方法，其特征在于，所述串联机器人包括双臂和腰部，所述方法包括：根据所述串联机器人的当前关节角度，进行正运动学计算，得到双臂末端的当前位姿；在当前位姿和目标位姿之间的位姿误差不小于目标误差的情况下，利用当前位姿和目标位姿，进行双臂微分逆运动学计算得到关节速度，并基于目标物理约束条件，进行优化求解，得到最优关节速度；其中，双臂微分逆运动学计算相应的雅可比矩阵包含腰部运动项；将最优关节速度积分至当前关节角度，以更新当前关节角度，直到基于当前关节角度计算得到的当前位姿和目标位姿之间的位姿误差小于所述目标误差或者超出目标迭代次数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海智元新创技术有限公司 串联机器人及其双臂逆运动学求解方法、相关介质和设备
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