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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明涉及一种面向环岛观测任务的水面无人艇路径规划方法，属于机器人路径规划领域。首先采集海图数据和潮汐数据，通过栅格法建立岛礁潮汐环境地图；将环绕岛礁的待观测区域从时间和空间角度离散为一组环绕岛礁的路径节点，完成路径节点间遍历便可完成观测任务，将潮汐环境下多岛礁近距离环岛观测任务转为求解旅行商问题；以路径成本最小建立旅行商问题优化函数；通过改进状态转移规则，并增加局部优化策略，得到改进蚁群算法，采用改进蚁群算法求解旅行商问题优化函数，获取全局最优路径。该方法可以有效选择水面无人艇的入岛点和出岛点位置，增强算法寻优能力，降低重复观测及路径交叉问题，从而降低路径成本，得到最优路径。
主权项：1.一种面向环岛观测任务的水面无人艇路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取海图数据和潮汐数据，利用栅格法建立岛礁潮汐环境地图；步骤2：利用岛礁潮汐环境地图，将环绕岛礁的待观测区域从时间和空间角度离散为一组环绕岛礁的路径节点，完成所有路径节点遍历，即可完成任务观测，以将潮汐环境下多岛礁近距离环岛观测任务转为求解旅行商问题；步骤3：以路径成本最小建立旅行商问题优化函数；步骤4：通过改进状态转移规则，并增加局部优化策略，得到改进蚁群算法，采用改进蚁群算法求解步骤3建立的旅行商问题优化函数，获取全局最优路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种面向环岛观测任务的水面无人艇路径规划方法
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