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申请/专利权人：深圳市自行科技有限公司

摘要：行人注意力检测驾驶辅助系统、装置和方法，涉及辅助驾驶技术领域，通过在车辆上增加行人注意力检测驾驶辅助装置和行人注意力检测驾驶辅助系统，通过行人注意力检测驾驶辅助装置中设置的摄像头实时采集前方道路的图像数据，并通过行人注意力检测驾驶辅助系统进行计算分析，可以检测一段较远距离内的行人的注意力方向来分析其在道路上的危险等级，从而提醒驾驶员注意行人或提醒给出鸣笛或者亮灯警告，进而提醒行人规范其在道路上的行为，能检测较远距离内潜在的危险行为，并提前发出警告，解决了目前驾驶辅助系统存在的不能检测行人的注意力，不能根据行人的不同注意力提前发送预警信息防止与行人发生交通事故的问题。

主权项：1.行人注意力检测驾驶辅助系统，其特征在于，包括：行人检测模块和行人注意力检测模块；行人检测模块，用于对行人的图像数据进行分析处理得到行人与背景图像的分类数据和行人定位数据，并发送到行人注意力检测模块；其中，行人检测模块包括行人检测单元，提取图像中行人的语义特征，通过一个卷积神经网络结构同时完成行人与背景图像的分类和行人定位，行人定位即准确的在图像中用行人的外接矩形框表示出行人在图像中的位置；行人注意力检测模块，用于接收所述行人检测模块发送的背景图像的分类数据和行人定位数据，对背景图像的分类数据和行人定位数据进行分析处理得到检测结果并根据分析结果发送警报信息；其中，所述行人注意力检测模块包括距离检测单元、分割单元、视线方向检测单元、行进方向检测单元、判断单元和警报单元，所述距离检测单元用于计算行人与车辆的相对位置，所述分割单元用于获取图像数据中行人头部的区域作为行人感兴趣区域，所述视线方向检测单元用于对行人感兴趣区域就那些分析得到行人的视线方向，所述行进方向检测单元用于检测行人的行走方向，所述判断单元用于根据行人的视线方向和行走方向对行人的注意力进行判断，根据判断结果发送警报信息到警报单元，警报单元将警报信息发出；所述判断单元根据行人的行走方向可以得到行人的行进方向在相机坐标中表示为，根据行人的视线方向可以得到行人在相机坐标系中的视线方向为，求取两个向量的夹角表示眼部坐标系中的单位视线向量，根据计算的夹角的大小，当夹角大于某个设定的阈值时，即可判断此时行人的注意力与行驶方向偏差较大，那么，当视线偏差较大的情况的持续时间超过了一定的时间范围内时，可以判断该行人在行走过程中存在潜在危险行为，将判断结果发送到警报单元；其中，是行人的行进方向在相机坐标中的单位向量，表示该单位向量在成像平面上的角度值，是行人在相机坐标系中的视线方向的单位向量，其中分别表示该单位向量在各个轴方向上的分量值，是由和计算得到的向量夹角的值。

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