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申请/专利权人：中联重科股份有限公司
摘要：本申请涉及机械控制技术领域，提供一种用于吊钩的智能跟踪方法、装置、存储介质及作业机械。方法包括：获取作业机械的结构参数及在当前时刻下的工况参数，结构参数包括预设距离，工况参数包括吊钩到卷扬末端的距离和臂架的变幅角度；根据结构参数和工况参数建立吊钩、臂架与吊钩跟踪装置之间的几何模型；对几何模型进行求解以确定与吊钩与吊钩跟踪装置之间的相对位置关系；根据相对位置关系控制吊钩跟踪装置运行，以使吊钩跟踪装置跟踪吊钩，使得操作人员能够观察到吊钩上下方向上的环境信息，降低吊载时的作业风险，提升吊载工作的安全性，使得吊钩跟踪装置能够较为稳定地跟踪吊钩，吊钩这一跟踪目标不易丢失，大幅度提高吊载工作的安全性。
主权项：1.一种用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，应用于作业机械，所述作业机械包括臂架、所述臂架上的卷扬末端、连接于所述卷扬末端的待监控的吊钩以及吊钩跟踪装置，所述吊钩跟踪装置设置于所述臂架上，且与所述卷扬末端相隔预设距离，所述吊钩跟踪装置包括云台和监控装置，所述智能跟踪方法包括：获取所述作业机械的结构参数及在当前时刻下的工况参数，其中，所述结构参数包括所述预设距离，所述工况参数包括所述吊钩到所述卷扬末端的距离和所述臂架的变幅角度；根据所述结构参数和所述工况参数建立所述吊钩、所述臂架与所述吊钩跟踪装置之间的几何模型；对几何模型进行求解以确定所述吊钩与所述吊钩跟踪装置之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系控制所述吊钩跟踪装置运行，以使所述吊钩跟踪装置跟踪所述吊钩；其中，所述根据所述相对位置关系控制所述吊钩跟踪装置运行包括：基于所述几何模型确定所述吊钩跟踪装置分别朝向所述吊钩和所述臂架的臂尾时的两直线所形成的第一夹角，所述相对位置关系包括所述第一夹角；根据所述第一夹角以及所述吊钩跟踪装置与所述臂架之间的第二夹角确定所述云台在所述当前时刻的当前变幅角度，所述当前变幅角度用于控制所述吊钩跟踪装置运行，以使所述吊钩跟踪装置跟踪所述吊钩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中联重科股份有限公司 用于吊钩的智能跟踪方法、装置、存储介质及作业机械
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