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申请/专利权人：清华大学

摘要：本发明提供一种用于特殊车辆优先通行的交通信号控制方法及装置，包括：获取特殊车辆的待行驶路径，并根据待行驶路径确定多个待执行信号控制的路口；实时获取特殊车辆行驶过程中的位置数据，并基于基于位置数据计算特殊车辆在当前时刻往前预定时间周期内的平均行驶速度；基于平均行驶速度、预定时间阈值确定特殊车辆沿待行驶路径中的当前位置往前预设距离内的路口的信号绿波控制信息；在特殊车辆通过待执行信号控制的路口后，对通过的路口所对应的信号绿波控制信息进行相应的交通控制信号恢复，直至恢复至通过的路口的原有配时。本发明能够保证特殊车辆的优先通行，并能在通过后利用信号恢复，降低对社会交通的影响。

主权项：1.一种用于特殊车辆优先通行的交通信号控制方法，其特征在于，包括：获取特殊车辆的待行驶路径，并根据所述待行驶路径确定多个待执行信号控制的路口；实时获取所述特殊车辆行驶过程中的位置数据，并基于位置数据计算特殊车辆在当前时刻往前预定时间周期内的平均行驶速度；基于平均行驶速度、预定时间阈值确定所述特殊车辆沿待行驶路径中的当前位置往前预设距离内的路口的信号绿波控制信息，所述预设距离根据所述平均行驶速度、预定时间阈值确定；在所述特殊车辆通过所述待执行信号控制的路口后，对通过的路口所对应的信号绿波控制信息进行相应的交通控制信号恢复，直至恢复至所述通过的路口的原有配时；其中，调整后的红灯时长需要满足的红灯时长上界与红灯时长下界通过如下方式确定：根据车辆驶离路口的交通流流量与车辆驶离路口的交通流密度确定车辆驶离路口的速度vleave： 式中，qleave为车辆驶离路口的交通流流量，kleave为车辆驶离路口的交通流密度；基于车辆驶离路口的速度vleave、车辆排队形成速度ωf与消散速度ωs获取调整后的红灯时长ri′与车辆排队清空的时间tclear之间的关系： 式中，vleave为车辆驶离路口的速度，为排队形成波与消散波相遇所需的时间，为排队长度从最大到消散所需要的时间；根据相位差fi、调整前的红灯时长ri、车辆排队清空的时间tclear、信号周期Ci以及预设的时间保险τ获取在特殊车辆无需排队通过当前路口时预测到达的时间所对应的时间区间：ti≥fi-ri+r′i+tclear+nCi+τ式中，n为非负整数；根据调整后的红灯时长ri′与车辆排队清空的时间tclear之间的关系、时间区间得到红灯时长上界 根据调整后的红灯时长ri′不小于当前路口i对应的相位集合中除了优先相位的最小绿灯时长之外其他所有相位的最小绿灯时长之和，从而确定红灯时长下界ri′： 式中，gp,min表示相位p对应的最小绿灯时长，表示相位p属于相位集合但非优先相位

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百度查询： 清华大学 用于特殊车辆优先通行的交通信号控制方法及装置