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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

摘要：本申请涉及一种基于定制行为树的CGF任务规划仿真方法、装置和设备。所述方法通过设计反应式基本行为树，实现不同行为的切换，以完成相应任务；然后针对反应式基本行为树中行为切换的不足，在基本行为树的基础上定制了具有规划部分的定制行为树，通过目标检测子树调整子目标执行优先级，构建规划与反应式相结合的行为机制，实现简明合理的行为切换。相比于利用通用基础节点完全从底层设计开发的基础行为树，支持通过定制组装基本节点和结构、补充开发必要的决策逻辑的定制行为树，能够更快实现具体的行为树模型，能够面向领域进行分析定制，使得模型的重用性强、人工建模的效率高、典型场景下建模的智能性高。

主权项：1.一种基于定制行为树的CGF任务规划仿真方法，其特征在于，CGF是指通过计算机生成控制自主或半自主的虚拟智能体，能通过模拟人类行为自主对虚拟现场环境中的事件和状态做出反应；所述方法包括：获取行为建模的任务想定；根据所述任务想定中对预定义的动作优先等级，构建反应式基本行为树；所述反应式基本行为树包括：根节点、与所述根节点连接的多个基本动作子单元块；所述反应式基本行为树的根节点是选择节点，用于控制整个所述反应式基本行为树的执行流程；多个基本动作子单元块从左至右包括：逃离动作子单元块、静态避障子单元块和行走子单元块；多个所述基本动作子单元块分别用于实现智能体对动、静态环境的反应以及行走动作，通过按照从左至右的优先级调用子单元块，首先执行逃离动作子单元块，然后执行静态避障子单元块，最后执行行走子单元块，行走至目标点完成智能体任务；所述子单元块包括一个序列节点、一个判断感知节点以及一个动作节点；所述序列节点连接着所述判断感知节点和所述动作节点；所述子单元块用于由所述序列节点控制，直接由所述判断感知节点感知决定是否执行动作节点的基本动作；所述基本动作包括：逃离动作、避障动作和行走动作；根据智能体的待规划任务，将所述反应式基本行为树中所述静态避障子单元块和行走子单元块用定制规划子树替换，得到定制混合式反应行为树；所述定制规划子树用于执行规划动作节点感知环境接受所述待规划任务，通过规划器对所述待规划任务计算求解完毕，输出一系列子目标或动作序列，按顺序由控制节点根据规划输出循环调用基本动作实现输出序列；所述定制混合式反应行为树为：T=SelectorSequenceC1,A1,…,SequenceCn,An,PST其中，T为行为树模型的整体结构；PST表示通用的规划子树；Selector为行为树中的一个节点类型，用于管理多个Sequence节点的执行顺序；Sequence为行为树中的顺序执行机制的节点类型，SequenceCn,An为由Cn和An两个子节点组成的顺序执行序列，其中Cn和An代表不同的基本行为或任务；所述定制规划子树的优先级是从左到右；所述定制规划子树的根节点为顺序节点，左侧设置规划目标检测子树，右侧设置规划执行子树，按输出的规划迭代执行基本动作；所述定制规划子树代替了所述反应式基本行为树中的静态避障子单元块和行走子单元块；所述规划目标检测子树的根节点连接一个选择节点与一个序列节点组成；所述根节点是一个有两个子节点的序列节点，所述选择节点连接两个条件节点，用于衡量规划距离，当智能体还未进行规划、不存在子目标状态或远离当前子目标状态时，该选择节点执行成功，进入下一个序列节点的执行；所述序列节点连接两个动作节点；用于将智能体当前状态作为子目标规划状态，并执行规划执行节点调用预设规划算法并输出规划结果；如果智能体进行了规划状态更新，则所述规划目标检测子树执行成功，本轮所述定制规划子树执行结束；如果智能体未更新，则左侧整体返回成功，所述规划目标检测子树的根节点控制智能体进入所述规划执行子树的执行；所述根节点为序列节点。

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百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 基于定制行为树的CGF任务规划仿真方法、装置和设备