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申请/专利权人：惠州华阳通用电子有限公司

摘要：本发明提供基于超声波雷达系统的障碍物识别方法，通过一个超声波雷达发射超声波信号，其它超声波雷达不发射信号，同步启动接收声波，经过三个或以上的超声波探头接收到回波信号，计算出障碍物的距离，有效定位出障碍物的距离、方位和高度，进而通过数据融合，对障碍物的形状进行测量，解决了超声波探头只能测量最近障碍物的距离问题，实现了对障碍物的纵深距离进行测量。

主权项：1.一种基于超声波雷达系统的障碍物识别方法，所述超声波雷达系统至少包括三个参数一致的超声波雷达，其特征在于，包括：步骤1、标定第一超声波雷达到障碍物各点的屏蔽距离圈；步骤2、控制所述第一超声波雷达发射信号，并在每次发射信号后所述第一超声波雷达在第一预设时长内屏蔽信号接收，然后开启信号接收，并检测是否有待定障碍物，是则获取当前屏蔽距离圈；步骤3、计算所述当前屏蔽距离圈到第二超声波雷达的第二理论时间及到第三超声波雷达的第三理论时间；步骤4、同时控制所述第二超声波雷达在第二屏蔽时长内屏蔽接收信号，控制所述第三超声波雷达在第三屏蔽时长内屏蔽接收信号，然后开启信号接收，检测是否均接收到反射波，是则确定障碍物的位置为第一待测点与第二待测点的交集；步骤5、融合障碍物各点的位置获取障碍物的三维数据；所述步骤3包括：步骤301、以所述第一超声波雷达为原点，所述第一超声波雷达的径向法线为Y轴，以过所述原点平行于地面为X轴，以过所述原点垂直于地面为Z轴，建立XYZ坐标系；步骤302、确定所述当前屏蔽距离圈的扇形球面弧长；步骤303、根据所述当前屏蔽距离圈对应的所述待定障碍物的第一坐标值与所述第一超声波雷达的安装坐标建立第一距离；步骤304、根据所述待定障碍物的第一坐标值与所述第二超声波雷达的第二安装坐标建立第二距离，根据所述待定障碍物的第一坐标值与所述第三超声波雷达的第三安装坐标建立第三距离；步骤305、将第二距离中最小者记为最近第一待测点，最大者点记为最远第一待测点，将所述第三距离中最小者记为最近第二待测点，最大者点记为最远第二待测点；步骤306、将所述最近第一待测点、最远第一待测点之间的扇形球面弧长以第二超声波雷达的最小分辨率为步长分进行均分，得到预设数个第一各待测点，将所述最近第二待测点、最远第二待测点之间的扇形球面弧长以第三超声波雷达的最小分辨率为步长分进行均分，得到预设数个第二各待测点；步骤307、解算所述第一各待测点到所述第二超声波雷达的第二理论时间；步骤308、解算所述第二各待测点到所述第三超声波雷达的第三理论时间。

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