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申请/专利权人：索尼集团公司
摘要：提供了一种具有与负荷波动对应的负荷补偿功能的机器人装置。机器人装置具有：至少一个可移动单元；负荷补偿单元，其使用弹性体补偿作用在可移动单元上的负荷；以及初始位移量设置单元，其用于向弹性体给出与可移动单元的期望的位置或姿势对应的初始位移量。初始位移量设置单元具有用于使弹性体仅移位初始位移量的致动器，并且在弹性体已经仅移位初始位移量的状态下锁定致动器。可移动单元是包括具有围绕俯仰轴旋转自由度的关节的腿，并且初始位移量设置单元基于腿的足尖强度来设置初始位移量。
主权项：1.一种机器人装置，包括：一个或更多个可动部；负荷补偿部，其利用弹性体来补偿作用在所述可动部上的负荷；以及初始位移量设置部，其向所述弹性体施加与所述可动部的期望的位置或姿势对应的初始位移量，其中，所述初始位移量设置部包括使所述弹性体移位初始位移量的致动器，并且在使所述弹性体移位了初始位移量的状态下锁定所述致动器，其中，所述可动部是包括关节部的腿，所述关节部至少具有围绕俯仰轴的旋转自由度，所述负荷补偿部支承所述关节部，并且其中，所述初始位移量设置部基于所述腿的足尖力来设置初始位移量，所述初始位移量用于使所述弹性体生成用于维持期望的位置或姿势的恢复力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 索尼集团公司 机器人装置和机器人装置的控制方法以及负荷补偿装置
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