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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法，找到车位之后，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径Rmin，路径规划以R=Rmin+Rmargin，其中Rmargin为标定值；车辆到达停止点，激活路径规划系统，进行路径规划以及路径跟踪；根据初始探测的信息和本车姿态，使用几何方法计算出入库路径；识别出最后一步入库阶段，根据实时的探测信息，更新目标停车位置，开启实时规划。本发明通过建立车辆动力学模型，实时路径规划，提升泊车成功率以及泊车精度，同时节省泊车时间。

主权项：1.一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：1找到车位之后，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置，四边形车位的4个点坐标设置为P1、P2、P3和P4；2利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径Rmin，路径规划以R＝Rmin+Rmargin，其中Rmargin为标定值；3车辆到达停止点，激活路径规划系统，进行路径规划以及路径跟踪；4根据初始探测的信息和本车姿态X，Y，θ，使用几何方法计算出入库路径；5通过对倒退路径的结束位置与规划时存储的目标停车位置是否一致来识别最后一步入库阶段；识别出最后一步入库阶段，根据实时的探测信息，更新目标停车位置，开启实时规划；当泊车处于最后一步入库阶段时，车辆后轴入库后，根据实时探测信息计算的最新目标停车位置与存储的目标停车位置进行比较来判断之前规划的轨迹误差，如果误差较大，则更新最新的目标停车位置，并输出开启实时规划标志，根据当前车辆位置、最新的目标停车位置和超声波雷达探测距离，选择不同的几何规划路径，规划约束条件为目标停车位置与车位边界不产生碰撞，几何规划路径如下：①车位差异仅为横向误差，此时使用圆弧直线的几何路径，车辆在车位内，不能产生过大的转向，选择Rrt＝2R作为本次规划的转向半径，求解过程如下：第一段圆弧圆心O1求解： 其中X,Y,θ为车辆当前坐标，O1xO1y为第一段圆弧的圆心坐标，Rrt为圆弧的半径，求解圆弧转过的圆心角β： 其中dis为实时探测车位与原始探测车位的横向误差，Rrt为圆弧的半径，求解第一段圆弧的结束点EndP1: 求解第二段圆弧的圆心O2: 求解第二段圆弧的结束点EndP2: 其中TargetYaw为目标停车航向角，最后直线结束点为目标停车位置，规划完成；②车位差异为横向误差和航向角度误差，此时使用圆弧直线进行规划，首先求车辆所在直线与最新的目标停车位置所在直线的交点crossP，求解本次规划的圆弧半径Rrt:dis＝sqrtX-crossPx2+Y-crossPy2 求解圆弧圆心O: 求解圆弧结束点EndP： 最后直线结束点为目标停车位置，规划完成。

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