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申请/专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司

摘要：本发明涉及导航定位技术领域，特别涉及一种基于位姿图更新的导航定位方法、装置及介质。通过传感器获取当前环境数据，以及获取当前位姿图；在历史关键帧数据中选取若干历史环境数据构建候选集；当前环境数据与候选集中的若干历史环境数据进行ICP匹配；根据匹配结果计算并动态更新历史关键帧的状态值；根据历史关键帧的状态值删除若干历史关键帧，和或增加新关键帧。本发明能够避免目标在环境中不断移动时关键帧数量过多导致的计算复杂度和内存占用率问题，同时保持了定位系统的准确性和可靠性，实现长期鲁棒定位功能。

主权项：1.一种基于位姿图更新的导航定位方法，其特征在于，具体方法如下：通过传感器获取当前环境数据，以及获取当前位姿图；在历史关键帧数据中选取若干历史环境数据构建候选集；当前环境数据与候选集中的若干历史环境数据进行ICP匹配；根据匹配结果计算并动态更新历史关键帧的状态值；根据历史关键帧的状态值删除若干历史关键帧，和或增加新关键帧；更新历史关键帧状态值的具体计算方法如下：引入与当前关键帧位姿和当前环境数据相关的二进制时变随机变量它们编码在时刻t，判断当前环境数据是否与历史环境数据Curt匹配，定义当前环境数据为与历史环境地图环境一致时状态为A，与当前环境差异很大时状态为O；定义二元随机变量编码ICP算法是否能够正确匹配计算出相对测量值若和Curt是不可匹配⊥；将的置信度定义为若与历史环境地图Curt有效匹配，即则通过在ICP算法最后一次迭代计算后对关联点之间的平均平方偏差ε进行评分来获得的置信度，其公式如下： 其中是形状参数为θ的单调递减函数，使得φ0＝1；删除若干历史关键帧，和或增加新关键帧具体方法如下：基于当前环境数据状态值，若当前环境数据与历史环境数据Curt匹配无效，即则不能直接观察到变量应用贝叶斯规则，可以得到以下过滤方程： 式中的和是对由假设的二进制值的求和，设而X,Y∈A,O，假设关键帧状态变为O后不能返回A，即则可以将上述公式用概率表示为如下的非齐次递归更新： 其中，匹配置信度的演化仅取决于关键帧过时的先验概率和给定关键帧现状的扫描匹配失败概率的比值当前关键帧状态值只能降级为状态O，当其置信度降至设定阈值以下时，即当前关键帧的状态值小于设定阈值Nloc，则将其状态标记为O，删除位姿图中标记为O状态的关键帧；基于当前环境数据状态值，若当前环境数据与待定位目标的历史环境地图Curt匹配有效；如果局部环境没有明显变化，则不更新区域历史关键帧；如果局部环境发生明显变化，可以使当前环境数据增加为新的关键帧并添加到位姿图中。

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