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申请/专利权人：浙江智马达智能科技有限公司;智马达(上海)机器人科技有限公司
摘要：本申请提供一种在线高精地图生成方法、装置、系统及存储介质，属于自动驾驶领域，该方法包括：获取第一时刻对应的环视图像，确定鸟瞰图特征；根据预设稀疏查询点对鸟瞰图特征进行查询提取处理，得到本帧查询地图元素特征；使用本帧查询地图元素特征更新鸟瞰图特征，将最后一次重复时输出的本帧查询地图元素特征作为待用地图元素特征输出；根据待用地图元素特征和第一时刻之前的一段时间内对应的所有待用地图元素特征进行交叉注意力学习处理，得到融合地图元素特征；将融合地图元素特征输入地图元素分类与回归网络，得到地图构建元素，将地图构建元素合成为第一时刻对应的在线高精地图。本申请改善在线高精地图的生成速度和精度降低的问题。
主权项：1.一种在线高精地图生成方法，其特征在于，包括：获取第一时刻对应的环视图像，并根据所述环视图像，确定鸟瞰图特征；根据预设稀疏查询点对所述鸟瞰图特征进行查询提取处理，得到本帧查询地图元素特征；使用所述本帧查询地图元素特征更新鸟瞰图特征，并重复所述根据预设稀疏查询点对所述鸟瞰图特征进行查询提取处理，得到本帧查询地图元素特征的步骤，直至当检测到重复的次数达到预设重复值时，将最后一次重复时输出的本帧查询地图元素特征作为待用地图元素特征输出；根据所述待用地图元素特征和所述第一时刻之前的一段时间内对应的所有待用地图元素特征进行交叉注意力学习处理，得到融合地图元素特征；将所述融合地图元素特征输入地图元素分类与回归网络，得到地图构建元素，并将所述地图构建元素合成为第一时刻对应的在线高精地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江智马达智能科技有限公司 智马达(上海)机器人科技有限公司 在线高精地图生成方法、装置、系统及存储介质
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