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申请/专利权人：中山大学肿瘤防治中心(中山大学附属肿瘤医院、中山大学肿瘤研究所)

摘要：本发明公开了一种全自动颅底3D消融用可调节手术机械臂，涉及医疗辅助器械技术领域。该一种全自动颅底3D消融用可调节手术机械臂，包括机械臂机构和固定机构，机械臂机构包括导航机构，导航机构的前表面固定连接有臂体一，臂体一的前表面固定连接有转动马达一,转动马达一的前端输出轴固定连接有臂体二，臂体二的前表面中部固定连接有连接座一，连接座一的前方设置有刀头机构，刀头机构包括刀头座一，刀头座一的后表面中部固定连接有连接座二，连接座二与连接座一铰接，连接座二和连接座一的外侧套接有外套，外套的后端固定连接臂体二，该一种全自动颅底3D消融用可调节手术机械臂，可调节手术机械臂全自动手术更易于实施，降低手术难度。

主权项：1.一种全自动颅底3D消融用可调节手术机械臂，包括机械臂机构（1）和固定机构（6），所述机械臂机构（1）包括导航机构（101），所述导航机构（101）的后端外侧开设有安装槽，所述导航机构（101）的前表面固定连接有臂体一（102），所述臂体一（102）的前表面固定连接有转动马达一（103）,所述转动马达一（103）的前端输出轴固定连接有臂体二（104），所述臂体二（104）的前表面中部固定连接有连接座一（105），其特征在于：所述连接座一（105）的前方设置有刀头机构（2），所述刀头机构（2）包括刀头座一（201），所述刀头座一（201）的后表面中部固定连接有连接座二（202），所述连接座二（202）与连接座一（105）铰接，所述连接座二（202）和连接座一（105）的外侧套接有外套（106），所述外套（106）的后端固定连接臂体二（104），所述外套（106）的前端固定连接刀头座一（201），所述刀头座一（201）的前表面固定连接有刀头座二（203），所述刀头座一（201）的外侧固定套接有套壳（205），所述套壳（205）对应固定套接在刀头座二（203）的外侧且与刀头座二（203）适配，所述套壳（205）的前端内侧壁固定连接有刀头座三（206），所述刀头座三（206）的前表面上侧中部固定安装有摄像头（5）；所述刀头座二（203）的前表面中部固定连接有电动伸缩杆一（204）；所述刀头座三（206）的后表面中部开设有切换槽（207），所述切换槽（207）呈现S型，所述切换槽（207）的前内壁中部贯穿开设有出口槽（208）；所述刀头座三（206）的后表面左右均嵌入固定连接有转动马达二（209），所述转动马达二（209）的后端输出轴固定连接有转盘（210），所述转盘（210）的前表面贴合刀头座三（206），所述转盘（210）接近切换槽（207）的那一侧固定连接有转臂（211），所述转臂（211）远离转盘（210）的那一端固定连接有转环（212），所述转环（212）呈现环形，初始状态下，右侧的所述转环（212）正对切换槽（207）的上端，左侧的所述转环（212）正对切换槽（207）的下端；所述转环（212）的内部设置有刀柄机构（3），所述刀柄机构（3）包括柄体（301），所述转环（212）活动套接柄体（301）且与柄体（301）适配，所述柄体（301）的后端固定连接有柄座（302），所述柄座（302）接近出口槽（208）的那一侧开设有柄槽（303），所述柄槽（303）呈现弧形且与转环（212）的转动轨迹适配，所述柄槽（303）与电动伸缩杆一（204）的前端正对且适配，所述柄座（302）的前表面固定连接有弹簧一（304），所述弹簧一（304）的前端对应固定连接转环（212），所述弹簧一（304）绕接在柄体（301）外侧；所述柄体（301）的内部嵌入固定连接有转动马达三（305），所述转动马达三（305）的前端输出轴固定连接有电动伸缩杆二（306），所述电动伸缩杆二（306）活动嵌入柄体（301）的内部，所述电动伸缩杆二（306）的前端输出轴贯穿柄体（301）；右侧的所述电动伸缩杆二（306）的前端输出轴安装有等离子刀（4），所述等离子刀（4）处于切换槽（207）中；所述固定机构（6）包括固定板（601），所述固定板（601）呈现“8”字型，所述固定板（601）的中部后凸，所述固定板（601）的后表面中部固定连接有垫板（602），所述垫板（602）呈现弧板型，所述固定板（601）的表面左右均贯穿固定连接有环柱一（603），所述环柱一（603）的前端固定连接有环柱二（604），所述环柱二（604）的外侧固定套接有环垫（605）；所述固定板（601）的左右两侧上下均固定连接有连接座三（606），上下正对的两个所述连接座三（606）远离固定板（601）的那一端之间设置有立柱（607），所述立柱（607）的上下两端对应贯穿连接座三（606）且固定连接有柱头（608），所述立柱（607）与连接座三（606）通过轴承活动连接，所述柱头（608）接近连接座三（606）的那一面固定连接有弹簧二（609），所述弹簧二（609）绕接在立柱（607）的外侧，所述弹簧二（609）远离柱头（608）的那一端固定连接连接座三（606），所述立柱（607）远离固定板（601）的那一侧固定连接有夹板（610），所述夹板（610）与固定板（601）垂直，两个所述夹板（610）的表面中部向相背离的那一侧凸起，两个所述夹板（610）相接近的那一面中部固定连接有板垫（611），所述夹板（610）的后端固定连接有把手一（612），所述把手一（612）远离夹板（610）的那一端向远离固定板（601）的那一侧偏斜；所述环柱一（603）的后侧设置有夹持机构（7），所述夹持机构（7）包括夹环（701），所述夹环（701）的前表面固定连接环柱一（603），所述夹环（701）的后表面开设有缺槽（702），所述缺槽（702）的前内壁外侧等距均匀的固定连接有接杆（703），所述接杆（703）的数量为四个，四个所述接杆（703）的前端共同固定连接有圆环（704）；所述圆环（704）等距均匀的通过轴承活动套接有套环（705），所述套环（705）的数量为四个，四个所述套环（705）与四个所述接杆（703）交错设置，所述套环（705）的外侧设置有球压（706），所述球压（706）呈现球形，所述球压（706）偏心贯穿开设有通槽（707），所述通槽（707）呈现弧形且与圆环（704）适配，所述套环（705）对应嵌入且固定连接通槽（707）的中部；所述通槽（707）的两侧端头均固定连接有筒套一（708），所述筒套一（708）对应套接在圆环（704）的外侧，所述筒套一（708）远离通槽（707）的那一端滑动套接有筒套二（709），所述筒套二（709）对应套接在圆环（704）的外侧且与圆环（704）适配，所述筒套二（709）远离筒套一（708）的那一端后侧固定连接有把手二（710），所述把手二（710）的表面嵌入固定连接有磁铁（711），所述磁铁（711）远离筒套二（709）的那一端伸出把手二（710），所述磁铁（711）具有磁性。

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