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申请/专利权人：杭州奥拓机电股份有限公司

摘要：本发明公开了一种智能散装发放视觉定位控制方法及系统，涉及散装发放定位控制技术领域，包括以下步骤：在散装发放进料口位置两侧相对设置两个标签点，采集进料口位置图像，其中采集的图像上具有两个标签点；在采集的进料口位置图像建立平面坐标系，识别标签点位置获取标签点坐标位置数据，基于标签点坐标位置数据计算进料口中心点位置数据；基于进料口中心点位置数据以及进料口规格数据计算进料口标准边界线。本发明实现在进料口出现形变无法与散装头对接或进料口形变导致与散装头对接供料时粉尘泄漏扩散量超过预设的报警值时自动预警，并停止进行散装发放定位控制，即避免了进料口出现形变导致与散装头对接出现碰撞损坏，提高作业安全性。

主权项：1.一种智能散装发放视觉定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S01：在散装发放进料口位置两侧相对设置两个标签点，采集进料口位置图像，其中采集的图像上具有两个标签点；S02：在采集的进料口位置图像建立平面坐标系，识别标签点位置获取标签点坐标位置数据，基于标签点坐标位置数据计算进料口中心点位置数据；S03：基于进料口中心点位置数据以及进料口规格数据计算进料口标准边界线，将进料口标准边界线在进料口位置图像进行标记；S04：通过边缘检测识别进料口内部边界线，联立进料口内部边界线以及进料口标准边界线进行比较分析判断进料口形变情况；S05：在坐标系上导入散装头中心点位置数据，联立散装头中心点位置数据以及进料口中心点位置数据计算位置调节数据，基于位置调节数据对散装头位置进行调节以使得两者对接供料；所述基于进料口中心点位置数据以及进料口规格数据计算进料口标准边界线，将进料口标准边界线在进料口位置图像进行标记具体为：进料口规格数据包括进料口内部半径数据Rn；计算进料口标准边界线：X-Xz2+Y-Yz2＝Rn2；其中Xz为进料口中心点位置X轴坐标数据，Yz为进料口中心点位置Y轴坐标数据；通过边缘检测识别进料口内部边界线，联立进料口内部边界线以及进料口标准边界线进行比较分析判断进料口形变情况具体为：对采集的进料口位置图像使用边缘检测算法来识别进料口内部边界线，并将进料口内部边界线标记在进料口位置图像上；将进料口标准边界线：X-Xz2+Y-Yz2＝Rn2同样在进料口位置图像上进行标记；识别进料口位置图像上进料口内部边界线与进料口标准边界线之间的差异区域，并将差异区域与进料口标准边界线对比分析；当差异区域位于进料口标准边界线内侧，则标记为内凹形变区域；当差异区域位于进料口标准边界线外侧，则标记为外扩形变区域；所述步骤S04还包括基于进料口形变情况分析判断进料口能否满足与散装头对接放发散装物料，并基于进料口形变情况同步计算分析散装发放粉尘泄漏扩散量；基于进料口形变情况分析判断进料口能否满足与散装头对接放发散装物料具体为：获取进料口中心点位置数据ZXz，Yz以及散装头外径数据L；计算散装头与进料口对接标准边界线： 将对接标准边界线：在进料口位置图像进行标记，将对接标准边界线与内凹形变区域进行特征识别；当对接标准边界线与内凹形变区域存在交叉时，则表示进料口形变导致散装头无法与进料口进行对接下料，此时进行报警，并停止进行散装发放定位控制；当对接标准边界线与内凹形变区域不存在交叉时，则表示散装头可以与进料口进行对接下料。

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