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申请/专利权人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司
摘要：本实用新型具体公开了一种工业机器人的手腕，包括腕壳和摆动壳，腕壳和摆动壳转动配合，腕壳内部设有：第五传动结构和第六传动结构，本实用新型第五轴电机的传动结构、第六轴电机的传动结构均设置在第三关节处，再通过五轴传动轴和六轴传动轴将动力传递到手腕处，五轴传动轴和六轴传动轴采用内外嵌套的方式，同时通过五轴张紧装置和六轴张紧装置，改变同步带的传动方向和调整松紧程度，结构优化后，减少整体体积，第五轴电机、第六轴电机均采用同步带的传送结构驱动各个从动带轮，再采用同步带的传动结构，可有效减少腕壳的宽度与末端负载的重量，结构可靠性高，加工制造成本低，装配方便。
主权项：1.一种工业机器人的手腕，包括腕壳3和摆动壳4，所述腕壳3和摆动壳4转动配合，其特征在于，所述腕壳3内部设有：第五传动结构1，包括五轴传动轴11、五轴主动带轮12和五轴从动带轮18，所述五轴主动带轮12和所述五轴从动带轮18设有五轴同步带16，所述五轴从动带轮18连接有减速器114，所述摆动壳4与减速器114转动配合；第六传动结构2，包括六轴传动轴21、六轴支撑轴承22、六轴主动带轮23和六轴从动带轮26，所述六轴传动轴21穿过五轴传动轴11，所述六轴主动带轮23和六轴从动带轮26之间设有六轴同步带25，所述六轴从动带轮26内设有带轮轴28，所述带轮轴28的一端连接有主动锥齿轮211，所述主动锥齿轮211齿轮连接有从动锥齿轮215，所述从动锥齿轮215内设有锥齿轮轴217，所述锥齿轮轴217的输出端连接六轴减速器223，六轴减速器223的输出端连接末端法兰224，末端法兰224的转动使六轴旋转运动。
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