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申请/专利权人：辰致科技有限公司

摘要：本发明涉及一种电子机械制动冗余控制系统及控制方法，旨在解决现有技术中存在的未考虑到整车控制器的完全失效场景下的冗余制动和驻车要求的技术问题。包括：全车控制器，用于将所述制动信号通过第一通信网络发送至EMB控制模块，或将所述制动信号通过第二通信网络发送至冗余控制模块；故障检测模块，用于实时检测所述EMB控制模块是否存在故障；所述冗余控制模块，用于获取各个车轮的轮速信号，基于所述制动信号和各个车轮的轮速信号，计算左后车轮的制动力矩数据和右后车轮的制动力矩数据；左后轮端执行器对左后车轮施加与所述左后车轮的制动力矩数据对应的制动力矩；右后轮端执行器对右后车轮施加与所述右后车轮的制动力矩数据对应的制动力矩。

主权项：1.一种电子机械制动冗余控制系统,其特征在于，包括：制动信号输入模块，用于生成制动信号；全车控制器，连接所述制动信号输入模块，用于获取所述制动信号，并将所述制动信号通过第一通信网络发送至EMB控制模块，或将所述制动信号通过第二通信网络发送至冗余控制模块；其中，常态下所述第一通信网络为开启状态，所述第二通信网络为关闭状态；EMB控制模块，连接所述全车控制器，用于通过第一通信网络接收所述制动信号，并获取各个车轮的轮速信号，基于所述制动信号和各个车轮的轮速信号，计算左后车轮的制动力矩数据和右后车轮的制动力矩数据；故障检测模块，连接所述全车控制器和所述EMB控制模块，用于实时检测所述EMB控制模块是否存在故障，且在所述EMB控制模块存在故障时向所述全车控制器反馈所述EMB控制模块存在故障的检测结果；所述全车控制器，还用于当接收到所述EMB控制模块存在故障的检测结果时，将所述第一通信网络切换为关闭状态，将所述第二通信网络切换为开启状态；所述冗余控制模块，连接所述全车控制器,用于通过所述第二通信网络接收所述制动信号，并获取各个车轮的轮速信号，基于所述制动信号和各个车轮的轮速信号，计算左后车轮的制动力矩数据和右后车轮的制动力矩数据；左后轮端控制器，与所述冗余控制模块和EMB控制模块连接，用于从所述EMB控制模块处接收左后车轮的制动力矩数据或从所述冗余控制模块处接收左后车轮的制动力矩数据，并控制左后轮端执行器对左后车轮施加与所述左后车轮的制动力矩数据对应的制动力矩；右后轮端控制器，与所述冗余控制模块和EMB控制模块连接，用于从所述EMB控制模块处接收右后车轮的制动力矩数据或从所述冗余控制模块处接收左后车轮的制动力矩数据，并控制右后轮端执行器对右后车轮施加与所述右后车轮的制动力矩数据对应的制动力矩。

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