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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;广东智能无人系统研究院(南沙)
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种AUV的高精度航迹控制方法，实现自主水下机器人在海洋探测时进行小尺度高密度探测。包括：AUV通过外部惯性导航设备和多普勒获取当前位置和速度状态信息；通过获得的位置、速度信息和预先规划轨迹来决策潜水器采用航迹保持控制方法还是测线切换控制方法；基于AUV的控制方法，设计高精度高精度航迹控制器，确保AUV能够高精度的控制自身航迹。本方法移植方便，可以适用于各种水下机器人。
主权项：1.一种AUV的高精度航迹控制方法，其特征在于，海洋近底探测区域内，控制AUV执行测线路径规划算法进行预设形状路径巡航探测；所述测线路径规划算法包括以下步骤：设置探测路径、航向角和目标速度；获取AUV当前的近底位置和速度；根据路径规划信息和当前位置信息判断是否在测线路径上，若是则执行测线航迹保持状态，否则执行测线切换状态；同时生成对应状态的状态指令；机载执行系统根据对应的状态通过指令控制AUV潜水器执行动作，实现测线路径探测。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 广东智能无人系统研究院(南沙) 一种AUV的高精度航迹控制方法
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