龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：广州祺宸科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于高精度定位的RGB‑D点云地图生成方法及装置。通过获取点云、图像和定位模块输出的系统状态，系统状态包括高精度定位位姿、相机内参、相机雷达外参与相机雷达的时间差；根据点云与高精度定位位姿，先进行运动补偿，然后进行点云拼接，构建得到点云地图；将点云地图中的未被上色的点云投影至图像上，得到图像特征点；使用Lucas‑Kanade光流法跟踪图像特征点，并使用ESIKF滤波优化重投影误差和光度误差，得到优化的系统状态；根据优化的系统状态，通过贝叶斯概率公式计算点云对应的精细的RGB值，进行点云上色；确定点云上色完成后，得到RGB‑D点云地图。本申请能够大范围及复杂场景下对环境进行三维重建生成RGB‑D点云地图。
主权项：1.一种基于高精度定位的RGB-D点云地图生成方法，其特征在于，包括：获取点云、图像和定位模块输出的系统状态，所述系统状态包括高精度定位位姿、相机内参、相机雷达外参与相机雷达的时间差；根据所述点云与所述高精度定位位姿，先进行运动补偿，然后进行点云拼接，构建得到点云地图；将所述点云地图中的未被上色的点云投影至所述图像上，得到图像特征点；使用Lucas-Kanade光流法跟踪所述图像特征点，并使用ESIKF滤波优化重投影误差和光度误差，得到优化的系统状态；根据所述优化的系统状态，通过贝叶斯概率公式计算所述点云对应的精细的RGB值，进行点云上色；确定点云上色完成后，得到RGB-D点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州祺宸科技有限公司 一种基于高精度定位的RGB-D点云地图生成方法及装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号