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申请/专利权人：安徽海螺中南智能机器人有限责任公司;安徽海螺水泥股份有限公司;安徽海螺集团有限责任公司
摘要：本发明公开了一种袋装物料在线直接装车与车内托盘装车兼容的装车方法，采用3D云台的检测方式，判断运输车辆的车厢内是否有托盘；如果运输车辆的车厢内没有放置托盘，则采用在线直接装车方式，3D云台检测装置检测运输车辆车厢内各顶点的坐标；如果运输车辆的车厢内放置了托盘，则采用在线托盘装车方式，3D云台检测装置检测托盘相对于运输车辆车厢的坐标；装车系统进行装置码垛的垛型规划。采用上述技术方案，设备的兼容性高，功能强，同时具备在线直接装车和在线托盘装车的功能；空托盘无需卸车，无需托盘装满上车，因此装车过程中无需叉车工作；减少了空托盘卸车，提高了托盘的利用率，进而提高袋装物料的运输效率。
主权项：1.袋装物料在线直接装车与车内托盘装车兼容的装车方法，应用于袋装物料2的装车系统；所述的装车系统包括装车机器人、运输车辆1以及系统计算机控制单元；所述的运输车辆1中的一部分的车厢内放置有托盘3，另一部分的车厢内没有托盘；其特征在于所述的装车方法为：首先，采用3D云台的检测方式，判断运输车辆1的车厢内是否有托盘3；如果运输车辆1的车厢内没有放置托盘，则采用在线直接装车方式，3D云台检测装置检测运输车辆车厢内各顶点的坐标；所述的装车系统进行装置码垛的垛型规划；所述的装车机器人在运输车辆1车厢内进行袋装物料2的码包；如果运输车辆1的车厢内放置了托盘3，则采用在线托盘装车方式，3D云台检测装置检测托盘3相对于运输车辆1车厢的坐标；所述的装车系统进行装置码垛的垛型规划；所述的装车机器人对运输车辆1车厢内的托盘3进行袋装物料2的码包。
全文数据：
权利要求：
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