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申请/专利权人：长沙理工大学

摘要：本发明公开一种电动挖掘机工作装置驱动系统及其控制方法，主要包括：建立电动挖掘机工作装置驱动系统；建立挖掘机工作装置动作工作坐标系；构建铲斗末端规划直线轨迹组成的矩形点阵表；反解出动臂、斗杆以及铲斗的所有关节角度数据与直线驱动器位移数据；将矩形点阵表与直线驱动器位移数据组成数据库；利用数据库完成所需要工作装置动作轨迹设计，实现电动挖掘机工作装置在各种场景下的自动挖掘动作。本发明的技术方案可以更精确地满足电动挖掘机工作装置工作轨迹设计需求，同时提供更便捷和精准的挖掘操作，具有实用性和工程应用性。

主权项：1.一种电动挖掘机工作装置驱动系统，其特征在于，包括：工作装置100和驱动系统200；所述工作装置100包括：基座101、动臂102、斗杆105、铲斗108、动臂直线驱动器111、斗杆直线驱动器103以及铲斗直线驱动器106；所述基座101用于支撑和固定整个挖掘机工作装置100；所述动臂102与基座101通过销轴连接，利用动臂直线驱动器111进行支撑；所述斗杆105与动臂102通过双头螺栓连接，采用斗杆直线驱动器103推拉；所述铲斗108与斗杆105之间通过双头螺栓和摇杆109连接，使用铲斗直线驱动器106进行铲斗108开合；所述动臂直线驱动器111、斗杆直线驱动器103以及铲斗直线驱动器106是一种用于线性运动的电动工作装置100；所述驱动系统，其特征在于，包括：Matlab上位机204、动臂控制器201、斗杆控制器202、铲斗控制器203、动臂直线驱动器传感器110、斗杆直线驱动器传感器104、铲斗直线驱动器传感器107、总线转换模块PCAN205以及动力源；所述动臂控制器201控制动臂直线驱动器111工作，动臂直线驱动器传感器110检测动臂直线驱动器111位移，斗杆控制器202控制斗杆直线驱动器103工作，斗杆直线驱动器传感器104检测斗杆直线驱动器103位移，铲斗控制器203控制铲斗直线驱动器106工作，铲斗直线驱动器传感器107检测铲斗直线驱动器106位移；所述Matlab上位机204通过总线转换模块PCAN205将位移数据传输到CAN总线，下位机动臂控制器201、斗杆控制器202以及铲斗控制器203接收指定报文，通过控制动臂直线驱动器111、斗杆直线驱动器103以及铲斗直线驱动器106控制挖掘机工作装置100运动，利用动臂直线驱动器传感器111、斗杆直线驱动器传感器104、铲斗直线驱动器传感器107接受反馈信号。

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