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申请/专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
摘要：本发明提供一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括第一驱动单元和第一对缆绳，第一对缆绳用于操纵所述末端执行器偏航运动，第二对缆绳用于操纵所述末端执行器的俯仰运动，由于偏航运动与俯仰运动正交，因此第二对缆绳与所述第一对缆绳之间在末端执行器上存在耦合关系，手术器械的驱动装置还包括解耦机构，解耦机构用于解除该耦合关系，本发明使用机械结构解除操纵末端执行器俯仰运动的驱动缆绳与操纵末端执行器偏航运动的驱动缆绳之间的耦合关系，能非常精确的解除两者之间的耦合关系，使手术机器人的运行更加稳定。
主权项：1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，所述缆绳包括用于驱动所述末端执行器执行偏航运动的第一对缆绳和第二对缆绳及用于驱动所述末端执行器进行俯仰运动的第三对缆绳，其特征在于，所述驱动装置包括：主体；驱动单元，所述第三对缆绳的一端连接在所述驱动单元上，所述驱动单元通过所述第三对缆绳驱动所述末端执行器执行俯仰运动；解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和从解耦件，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述从解耦件包括滑架、第一解耦缆绳和第二解耦缆绳，所述滑架滑动设置在所述主体上，所述滑架上设置有第一导向部和第二导向部，所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳的一端固定在所述主解耦件上，所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳的另一端分别经过所述第一导向部和所述第二导向部的导向后固定在所述主体上，所述滑架上还设置有分别为所述第一对缆绳和所述第二对缆绳导向的第三导向部和第四导向部，所述主解耦件用于旋转而通过所述第一解耦缆绳及所述第二解耦缆绳带动所述滑架滑动，所述驱动单元用于与所述主解耦件同步旋转以使所述第三对缆绳与所述滑架同时运动从而增加所述第一对缆绳和所述第二对缆绳中的一对缆绳在所述驱动装置内的长度并减少其中另一对缆绳在所述驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动。
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权利要求：
百度查询： 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 手术器械、从操作设备及手术机器人
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