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申请/专利权人：毫厘智能科技(江苏)有限公司

摘要：本申请提供了一种IMU的误差标定方法和系统，其中，该方法包括：控制双轴转台运动，以带动惯性测量单元执行多个标定步骤；针对每个标定步骤，根据在执行该标定步骤时加速度计采集的加速度数据，确定加速度计标定数据，根据在执行该标定步骤时采集的传感器数据，确定陀螺仪标定数据；提取第一标定步骤、第二标定步骤和第三标定步骤对应的加速度计标定数据，确定第一标定数据；提取第一标定步骤和第三标定步骤对应的加速度计标定数据，确定第二标定数据；根据第一标定数据和第二标定数据，确定加速度计的标定结果；提取每个标定步骤的陀螺仪标定数据，确定第三标定数据，以确定陀螺仪的标定结果。通过本申请，提高了标定结果的可靠性。

主权项：1.一种IMU的误差标定方法，其特征在于，包括：控制双轴转台运动，以带动被固定在所述双轴转台上的惯性测量单元执行多个标定步骤，所述惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪，所述多个标定步骤包括控制所述双轴转台绕第一轴向运动的第一标定步骤、绕第二轴向运动的第二标定步骤和绕第三轴向运动的第三标定步骤，其中，所述第一标定步骤的执行顺序先于所述第二标定步骤的执行顺序，所述第二标定步骤的执行顺序先于所述第三标定步骤的执行顺序，所述第一标定步骤、所述第二标定步骤和所述第三标定步骤中的每个标定步骤包括交替执行的多个动作步骤和多个静止步骤，动作步骤的执行顺序先于静止步骤的执行顺序，每个动作步骤包括控制双轴转台绕对应轴向按照预设旋转方向旋转预设角度，每个静止步骤包括控制双轴转台静止预设时间，用以进行加速度数据的采集；针对第一标定步骤中的每个静止步骤，获取所述加速度计在该静止步骤的预设时间内采集的第一加速度数据，所述第一加速度数据包括在第一轴向上的多个第一加速度、在第二轴向上的多个第二加速度以及在第三轴向上的多个第三加速度；针对第一标定步骤中的每个静止步骤，按照每个轴向，根据该轴向上的多个加速度、所述多个加速度与对应的采样时刻的乘积之和以及该静止步骤对应的预设时间，确定该静止步骤在该轴向上对应的第一加速度计标定数据；针对第二标定步骤中的每个静止步骤，获取所述加速度计在该静止步骤的预设时间内采集的第二加速度数据，所述第二加速度数据包括在第一轴向上的多个第一加速度、在第二轴向上的多个第二加速度以及在第三轴向上的多个第三加速度；针对第二标定步骤中的每个静止步骤，按照每个轴向，根据该轴向上的多个加速度、所述多个加速度与对应的采样时刻的乘积之和以及该静止步骤对应的预设时间，确定该静止步骤在该轴向上对应的第二加速度计标定数据；针对第三标定步骤中的每个静止步骤，获取所述加速度计在该静止步骤的预设时间内采集的第三加速度数据，所述第三加速度数据包括在第一轴向上的多个第一加速度、在第二轴向上的多个第二加速度以及在第三轴向上的多个第三加速度；针对第三标定步骤中的每个静止步骤，按照每个轴向，根据该轴向上的多个加速度、所述多个加速度与对应的采样时刻的乘积之和以及该静止步骤对应的预设时间，确定该静止步骤在该轴向上对应的第三加速度计标定数据；针对每个标定步骤，根据在执行该标定步骤时陀螺仪每个轴向上的传感器采集的传感器数据，确定陀螺仪标定数据；提取第一标定步骤、第二标定步骤和第三标定步骤对应的加速度计标定数据，确定针对所述加速度计的第一标定数据；提取第一标定步骤和第三标定步骤对应的加速度计标定数据，确定针对所述加速度计的第二标定数据；根据所述第一标定数据和所述第二标定数据，确定针对所述加速度计的标定结果；提取每个标定步骤的陀螺仪标定数据，确定针对所述陀螺仪的第三标定数据，以确定针对所述陀螺仪的标定结果。

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