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申请/专利权人：江西省智能产业技术创新研究院
摘要：本发明公开了一种机械臂手眼标定方法、系统、计算机及可读存储介质。该方法包括：查询相机图像中是否存在标定板；若是，则分析计算标定板的空间位置并调整相机的位置，使相机位于标定板上方；构建至少两个同心的采样球面，驱动机械臂进行图像采样，得到点位采样图像以及机械臂在对应点位的位姿数据集；计算每张点位采样图像中标定板的角点，求得点位采样图像两两之间的空间坐标变换作为姿态集；根据位姿数据集和姿态集输入手眼标定算法，计算相机坐标系相对机械臂末端坐标系的相对位姿。本申请的有益效果是：实现了机械臂自动化手眼标定目的的同时，还提升了手眼标定的精度。
主权项：1.一种机械臂手眼标定方法，应用于机械臂装置，所述机械臂装置包括机械臂及设于所述机械臂末端的相机，其特征在于，所述方法包括：查询所述相机获取的图像中是否存在标定板；若是，则分析计算所述标定板在所述相机坐标系的空间位置；根据所述标定板的空间位置调整所述相机的位置，使所述相机位于所述标定板上方；构建至少两个同心的采样球面，驱动机械臂使所述相机沿每个所述采样球面的多个点位进行图像采样，得到点位采样图像以及所述机械臂在对应点位的位姿数据集；其中，所述采样球面以所述标定板中心为球心；计算每张所述点位采样图像中所述标定板的角点，并通过pnp算法求得所述点位采样图像两两之间的空间坐标变换作为姿态集；根据所述位姿数据集和所述姿态集输入手眼标定算法，计算所述相机坐标系相对机械臂末端坐标系的相对位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江西省智能产业技术创新研究院 机械臂手眼标定方法、系统、计算机及可读存储介质
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