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申请/专利权人：北京东土科技股份有限公司

摘要：本发明实施例提供了一种机械人末端轨迹的规划方法及装置，其技术方案包括：对机械人末端的若干个离散的路径节点进行平滑拟合，获得机械人末端在笛卡尔空间的规划路径；在机械人末端的笛卡尔空间的运动学约束条件下根据所述规划路径，利用速度规划获得机械人末端在笛卡尔空间的规划轨迹；根据机械人末端在笛卡尔空间的规划轨迹，获得机械人末端在机械人关节空间的关节节点；在机械人各轴的运动学约束条件下根据关节节点，获得机械人末端在其关节空间的规划轨迹。本发明的技术方案对笛卡尔空间位置精度的要求、笛卡尔空间运动的运动学约束要求和机械人各个轴的运动学约束要求解耦，并使规划轨迹满足上述要求，提高了机械人的运动性能。

主权项：1.一种机械人末端轨迹的规划方法，其特征在于，包括：获取机械人末端的若干个离散的路径节点，所述路径节点的坐标为笛卡尔空间的位姿，其中，所述位姿中姿态用连续欧拉角表示，一个路径节点的所述连续欧拉角等于其上一个路径节点的所述连续欧拉角与该节点的欧拉角旋转角度之和，一个路径节点的所述欧拉角旋转角度等于从其上一个路径节点到该路径节点的欧拉角的正向旋转的角度；对所述路径节点进行平滑拟合，获得机械人末端在笛卡尔空间的规划路径；在机械人末端的笛卡尔空间的速度约束条件下，根据所述规划路径通过速度规划获得机械人末端在笛卡尔空间的规划轨迹；根据机械人末端在笛卡尔空间的规划轨迹，获得机械人末端在机械人关节空间的关节节点，所述关节节点为机械人末端在关节空间的运动轨迹的关键点，其坐标为机械人关节空间的坐标；在机械人各轴的运动学约束条件下，根据所述关节节点获得机械人末端在其关节空间的规划轨迹：其中，所述在机械人末端的笛卡尔空间的运动学约束条件下，根据所述规划路径利用速度规划获得机械人末端在笛卡尔空间的规划轨迹，包括：根据所述规划路径的各路径点的所述位姿，获得所述各路径点的位置路程长度和角度路程长度，由所述位置路程长度和所述角度路程长度组成路程空间的坐标，一个路径点的所述位置路程长度为在笛卡尔位置空间中从第一个路径点到该路径点的所述规划路径的长度，一个路径点的所述角度路程长度为在笛卡尔姿态空间中从第一个路径点到该路径点的所述规划路径的长度，把机械人末端的笛卡尔空间的运动学约束条件转换为所述路程空间的运动学约束条件，在所述路程空间的运动学约束条件下，根据所述路程空间的坐标利用速度规划获得机械人末端在所述路程空间的规划轨迹，且机械人末端在所述路程空间的速度连续，根据所述路程空间的规划轨迹获得机械人末端在笛卡尔空间的规划轨迹。

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