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申请/专利权人：运城职业技术大学

摘要：本实用新型属于大棚内蔬菜播种领域，具体涉及一种履带式自行走双行蔬菜播种机器人。履带式自行走双行蔬菜播种机器人包括种子仓、播种机、开沟器、覆土板、株距调整机构、底盘和履带驱动机构、电控机构；两个播种机并列安装在底盘之上，竖立的种子仓安装在播种机之上的天窗上，播种机的天窗正对下方的下籽漏斗，下籽漏斗正对开沟器的犁沟；开沟器安装在播种机之下，装着播种机的底盘安装在履带驱动机构之上；本实用新型的有益效果是：播种机器人智能化自行走小巧精干，适合大棚内蔬菜播种，可以灵活调整株距、行距，仅需在田间地头设置定位标尺，远程手机即可监控一台或多台机器人自主作业，提升了作业效率和智能化水平，节省种子，降低人工作业成本和劳动强度，提高劳动效率。

主权项：1.一种履带式自行走双行蔬菜播种机器人，其特征是，该履带式自行走双行蔬菜播种机器人包括种子仓42个、播种机2个、开沟器2个、覆土板172个、株距调整机构、底盘、履带驱动机构13、压土轮18、电池组3、MCU微处理器电控装置、半导体激光器1和监控摄像装置15；所述种子仓4呈上大下小的斗形结构竖立安装，其上边是仓盖4.0、中间是斗仓4.1内装入蔬菜种子，斗仓4.1下边是外方内圆柱形的下籽室4.2，下籽室内部内圆柱形空腔与下籽轮尺寸匹配，下籽室外部左侧设置驱动齿轮4.4，下籽室外部的驱动齿轮轴连接下籽室内部的下籽轮；下籽室出口截面是长方形，下籽室出口前部两侧设置卡位凸块4.5，下籽室出口外部后侧设置锁紧凸块4.3；下籽轮轮胎采用弹性材料制作，下籽轮的外径与下籽室内部圆柱形空腔半径适配，下籽轮上部轮冠部分裸露在斗形种子仓4内；下籽轮下部轮冠部分裸露在播种机天窗内，下籽轮的中间部分与下籽室内部圆柱形适配，下籽轮轮冠的两侧设置挡板，种子仓4内的种子不能通过下籽轮与下籽室内部圆柱形的空隙漏出；下籽轮表面定间距设置凹坑，凹坑与对应的蔬菜种子大小适配，一个凹坑只容下一颗或多颗种子；下籽室外部左侧的驱动齿轮机械连接播种机左侧的链条，链条移动带动驱动齿轮、下籽轮转动，下籽轮表面凹坑中的种子通过下籽室落入播种机的天窗内；所述播种机9由下向上依次是种子漏斗9.1、前行距导杆9.2通孔、后行距导杆9.21通孔、同步轴8.1通孔、链条盒9.3、链条9.4、开沟器深度导杆通孔9.6、行距导杆固定螺栓孔9.7、开沟器深度导杆固定螺栓孔9.8、天窗前部两侧卡位凹槽9.55、天窗后部弹簧夹子9.5和天窗9.9，播种机左侧的链条盒内设置前后两个相同的齿轮，前齿轮是同步轴上的同步齿轮，后齿轮是被动齿轮，被动齿轮固定在播种机左侧的固定轴上，前后两齿轮用链条9.4连接；侧面横向通孔是前行距导杆9.2通孔、后行距导杆9.21通孔和同步轴8.1通孔，两个并列的播种机用前后行距导杆9.21和同步轴8.1横向连接在一起，松开行距导杆固定螺栓可以调节两个播种机之间的距离，就是调节播种行距；播种机内部播种机天窗与种子漏斗9.1上下贯通，下籽室出口长方形截面与播种机的天窗长方形截面尺寸匹配；打开播种机天窗的弹簧夹子9.5，种子仓4下籽室前部两侧卡位凸块4.5插入播种机天窗两侧的卡位凹槽中，锁上播种机天窗的弹簧夹子9.5，弹簧夹子9.5压住下籽室后侧锁紧凸块4.3，根据三点定一个平面原理，种子仓4与播种机连接一体；此时种子仓4外驱动齿轮4.4的齿距与播种机左侧链条9.4的齿距适配且机械连接；在两个并列的播种机中间的同步轴8.1上安装同步皮带轮8，同步皮带轮8与同步轴8.1固定，同步皮带轮8带动同步轴8.1、播种机左侧链条盒内的同步齿轮转动；株距调整机构包括调速电机6、同步皮带和同步皮带轮8，调速电机6通过同步皮带、同步皮带轮8带动同步轴8.1转动，同步轴8.1带动同轴的两个播种机左侧的同步齿轮转动，同步齿轮带动播种机左侧链条9.4移动，链条9.4驱动种子仓外驱动齿轮4.4，驱动齿轮4.4带动同轴的下籽轮转动，把种子仓4的一颗颗种子投入播种机的下籽漏斗中；所述开沟器12包括拉环12.0、深度导杆12.1和开沟犁12.2，开沟器的深度导杆12.1由下向上插入播种机的开沟器深度导杆通孔9.6中，用固定螺栓固定，开沟器的垄沟与播种机的下籽漏斗上下对齐；底盘总体呈簸箕形状，包括后左右支架10.1、前左右支架10.2、两侧履带支架10.3、后两侧弯月支架10.4、镂空底板10.5、株距电机支架10.6和背板10.7，左右支架的底边是簸箕两边，左右支架的底边高度是播种机的高度，底盘即簸箕两边的宽度适合并列安装两个播种机，前后行距导杆穿过簸箕两边通孔，把两个播种机与底盘固定；在左右支架的底边外铆接履带支架10.3，两侧履带支架10.3上设置两个通孔，用于安装履带固定盘16；镂空底板10.5是簸箕的底板，镂空底板10.5预留播种机的漏斗和开沟器深度导杆的通孔，播种机的漏斗穿过镂空底板过孔下落连接开沟器的垄沟；开沟器的深度导杆穿过镂空底板预留过孔、播种机深度导杆孔，用螺栓固定；背板10.7是簸箕的后边，背板10.7上安装向后倾斜的监视器支架，监视器支架上的监视器摄像头监视覆土板17覆土情况；背板10.7上安装向后倾斜的株距电机支架10.6，株距电机支架10.6上的株距电机通过同步皮带机械连接同步皮带轮8；履带驱动机构13包括直流电机13.1、固定螺丝13.2、减速机13.3、履带齿轮13.4和止逆齿13.5；在底盘后两侧弯月支架10.4上反向安装直流电机，直流电机连接减速机13.3、减速机13.3连接履带齿轮13.4，履带齿轮13.4伸出底盘两侧；在底盘两侧的履带支架10.3上安装带有履带被动齿轮的履带固定盘16，履带被动齿轮通轴支撑在底盘下开沟器深度导杆前；在底盘两侧履带齿轮13.4和履带被动齿轮之间安装履带，调节底盘下面的顶紧螺栓，使底盘两侧的履带张力一致；此时启动播种机两侧履带电机转动，播种机能直线恒速移动，带动播种机下的开沟器开沟；调节开沟器深度导杆高度，开沟器在田地开出深度不同的垄沟；下籽漏斗中的种子落入开沟器开出的垄沟中，开沟器后部还拉着覆土板17，覆土板17把种子掩埋，压土轮18随后压实；在播种机恒速移动下，调速电机6通过同步皮带7机械连接同步皮带轮8，同步皮带轮8通过同步轴8.1带动同步齿轮、被动齿轮和链条9.4转动，链条9.4带动种子仓外驱动齿轮4.4、种子仓外驱动齿轮4.4带动种子仓内下籽轮转动；调整株距电机速度，可控制播种机的下籽速度或株距；调节播种机两侧履带电机转速，播种机可以作相应转弯；电池组3电连接履带电机、株距电机、MCU微处理器电控装置、半导体激光器1和监控摄像装置15，MCU微处理器电控装置电连接履带电机、株距电机、半导体激光器1和监控摄像装置15，半导体激光器1显示播种机方向，手机端通过无线网络电连接MCU微处理器电控装置。

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